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申请/专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
摘要：本申请公开了一种障碍物规避方法、装置、决策器、存储介质、芯片及机器人。所述方法由机器人执行，所述方法实现了机器人对行进路径中预设范围内的障碍物进行路径安全性检查，根据所述路径安全性检查的结果确定决策规划策略，提升了机器人动作的可预测性，对周围环境中的行人更加友好，同时避免了很多不必要的避障动作，更加节省能源，提高了机器人的工作效率。
主权项：1.一种障碍物规避方法，其特征在于，所述方法包括：感测机器人当前行进路径的预设范围内是否存在障碍物；若所述预设范围内存在障碍物，则确定所述障碍物的位置信息以及动静态属性信息，并针对所述障碍物进行路径安全性检查，动静态属性信息指该障碍物的属于动态、静态中的何种类型；根据所述路径安全性检查的结果确定决策规划策略，并控制所述机器人按照所确定的决策规划策略执行后续动作；在感测所述机器人当前行进路径的预设范围内是否存在障碍物的步骤之前，所述方法还包括：巡检由用户确定的预设空间以生成与所述预设空间对应的栅格地图；在执行任务时，所述机器人根据所述栅格地图规划行进路径并随之沿着所规划的行进路径移动；所述感测机器人当前行进路径的预设范围内是否存在障碍物的步骤包括：检测所述预设范围内的障碍物的类型；若检测到的障碍物包含静态障碍物，则将其标记在所述栅格地图中；若检测到的障碍物包含动态障碍物，则将其标记在动态障碍物列表中；其中，所述动态障碍物列表包括当前时刻的移动的障碍物的凸包轮廓信息和速度信息；所述检测所述预设范围内的障碍物的类型的步骤包括：通过将激光雷达采集到障碍物的点云信息与采集到障碍物的图像信息进行深度学习检测数据融合之后得到障碍物的特征信息，赋值给点云作为静态障碍物的代价地图的输入，以及赋值给点云作为动态障碍物列表的输入，从而检测并分类出所述预设范围内的障碍物的类型。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海高仙自动化科技发展有限公司 障碍物规避方法、装置、决策器、存储介质、芯片及机器人
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