申请/专利权人：成都掌中全景信息技术有限公司

申请日：2022-12-30

公开（公告）日：2024-06-07

公开（公告）号：CN115872344B

主分类号：B67D7/32

分类号：B67D7/32;B67D7/86;B67D7/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.07#授权;2023.04.18#实质审查的生效;2023.03.31#公开

摘要：本发明公开了一种判断卸油口是否正确连接卸油管的方法及系统，方法的步骤包括：S1：环境光照分级，设置不同环境光照级别对应的目标检测阈值及卸油管油号阈值；S2：检测图像的采集；S3：检测图像的环境光照级别的分析，获取检测图像的目标检测阈值以及卸油管油号阈值；S4：根据目标检测阈值识别卸油口及卸油管，获取卸油口对应的油号；S5：根据卸油管油号阈值识别所述卸油管对应的油号；S6：根据所述卸油口及所述卸油管的几何关系判断是否连接；S7：判断连接是否正确。本发明综合了图像识别与颜色识别技术，能准确的识别出卸油口与卸油管是否已连接、连接是否正确，实现了卸油作业过程中卸油管与卸油口连接是否正确的自动化实时分析。

主权项：1.一种判断卸油口是否正确连接卸油管的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：环境光照分级，设置不同环境光照级别对应的目标检测阈值及卸油管油号阈值；所述目标检测阈值包括卸油口检测阈值及卸油管检测阈值，所述卸油管油号阈值为不同油号对应的卸油管HSV数值阈值；S2：检测图像的采集，标记所述检测图像中卸油口的位置；S3：所述检测图像的所述环境光照级别的分析，并依据所述检测图像的所述环境光照级别获取所述检测图像的所述目标检测阈值以及所述卸油管油号阈值；S4：根据所述检测图像的所述目标检测阈值识别所述检测图像中的卸油口及卸油管，获取所述卸油口对应的油号；S5：根据所述检测图像的所述卸油管油号阈值识别所述卸油管对应的油号；S6：根据所述卸油口及所述卸油管的几何关系判断是否连接；当判断为已连接，获取已连接的所述卸油口对应的油号及所述卸油管对应的油号；当判断为未连接，返回所述S2；S7：根据所述已连接的所述卸油口对应的油号及所述卸油管对应的油号判断连接是否正确；所述S1中，根据不同的时间及天气将所述环境光照级别分为9类；所述环境光照级别分别为：第一类：夜间工作光照，开启补光灯，无雨且无雾或轻微雨或轻微雾；第二类：夜间雨雾工作光照，开启补光灯，中小雨或中小雾；第三类：早晨黄昏工作光照，开启补光灯，无雨且无雾或轻微雨或轻微雾；第四类：早晨黄昏雨雾工作光照，开启补光灯，中小雨或中小雾；第五类：早晨黄昏晴朗工作光照，开启补光灯，晴朗天气，有光照阴影；第六类：白天光照，无补光灯，阴天，无雨且无雾或轻微雨或轻微雾；第七类：白天雾天光照，无补光灯，中小雾；第八类：白天雨天光照，无补光灯、中小雨；第九类：白天晴朗光照，无补光灯，晴朗天气，有光照阴影；所述S3中，对所述检测图像的环境光照级别的分析的步骤包括：第一步：以所述检测图像中卸油口的位置为中心获取所述检测图像的40%面积区域，采用暗通道方法对所述40%面积区域进行分析，进行所述无雾或所述轻微雾或所述中小雾的识别；第二步：采用帧差法对所述检测图像中存在的疑似雨滴进行量化，进行所述无雨或所述轻微雨或所述中小雨的识别；第三步：采用灰度方差法计算所述检测图像的对比度，进行所述晴朗天气，有光照阴影或所述阴天的识别；第四步：采用灰度直方图计算所述检测图像的亮度，进行所述夜间或所述早晨黄昏或所述白天的识别；第五步：根据所述第一步至所述第四步的识别结果，获得所述检测图像的所述环境光照级别；所述S4的步骤包括：S41：通过深度学习分类检测模型对所述检测图像进行分类检测，得到所述卸油口及所述卸油管的分类检测结果；S42：根据所述检测图像的所述目标检测阈值对所述分类检测结果进行过滤，得到所述卸油口及所述卸油管；S43：由于所述卸油口的位置及对应的油号固定，根据所述卸油口的位置获取所述卸油口对应的油号；所述S5的步骤包括：S51：对所述卸油管进行HSV色彩模型计算，得到所述卸油管的色调H、饱和度S、明度V；S52：将所述卸油管的色调H、饱和度S、明度V与所述检测图像的所述卸油管油号阈值进行比较，获得所述卸油管对应的油号；当所述卸油管的色调H、饱和度S、明度V与所述检测图像的卸油管油号阈值中的某一油号对应的卸油管HSV数值阈值的色调H、饱和度S、明度V相差分别不超过20%、40%、40%时，所述卸油管对应的油号为该油号；所述S6中，所述几何关系为物理位置几何关系，所述物理位置几何关系包括：关系一：所述卸油口与所述卸油管的轴向角度偏差不大于15°；关系二：所述卸油口与所述卸油管的轴线的径向距离不大于预设的距离阈值；关系三：所述卸油口与卸油管相互覆盖的面积介于30%至60%之间；当所述物理位置几何关系满足所述关系一、所述关系二以及所述关系三，判断为所述已连接；当所述物理位置几何关系不能同时满足所述关系一、所述关系二以及所述关系三，判断为所述未连接；所述S7中：当所述已连接的所述卸油口对应的油号及所述卸油管对应的油号一致，则判断为连接正确；当所述已连接的所述卸油口对应的油号及所述卸油管对应的油号不一致，则判断为连接错误。

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权利要求：

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