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申请/专利权人：上海人工智能创新中心
申请日：2022-05-17
公开（公告）日：2024-06-07
公开（公告）号：CN114972532B
主分类号：G06T7/80
分类号：G06T7/80
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.07#授权;2022.09.16#实质审查的生效;2022.08.30#公开
摘要：本申请属于激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达之间的外参标定方法、装置、设备及存储介质。外参标定方法应用于多激光雷达系统，多激光雷达系统包括第一激光雷达和第二激光雷达，方法包括：获取第一激光雷达采集的第一点云数据集和第二激光雷达采集的第二点云数据集；根据第一点云数据集确定第一地平面，根据第二点云数据集确定第二地平面；根据第一地平面和第二地平面确定第一外参；利用第一外参对第一点云数据集进行转换，得到第三点云数据集；对第二点云数据集和第三点云数据集进行配准，确定第二外参；根据第一外参和第二外参，确定第一激光雷达和第二激光雷达之间的目标外参。本申请提供的方法可以提高激光雷达之间外参标定的准确度。
主权项：1.一种激光雷达之间的外参标定方法，其特征在于，应用于多激光雷达系统，所述多激光雷达系统包括第一激光雷达和第二激光雷达，所述方法包括：获取所述第一激光雷达采集的第一点云数据集和所述第二激光雷达采集的第二点云数据集；根据所述第一点云数据集确定第一地平面，根据所述第二点云数据集确定第二地平面；根据所述第一地平面的第一法向量和所述第二地平面的第二法向量，确定第一旋转矩阵以及初始平移向量中的z轴初始偏移量，所述第一旋转矩阵指示所述第一激光雷达相对于所述第二激光雷达的初始俯仰角和初始滚转角；利用所述第一旋转矩阵和所述z轴初始偏移量对所述第一点云数据集中的第一非地面点集进行转换，得到第三非地面点集；根据所述第二点云数据集中的第二非地面点集和所述第三非地面点集，确定所述第一激光雷达相对于所述第二激光雷达的初始偏航角、所述初始平移向量中的x轴初始偏移量以及所述初始平移向量中的y轴初始偏移量；根据所述初始偏航角确定第二旋转矩阵；根据所述第一旋转矩阵和所述第二旋转矩阵确定初始旋转矩阵；利用所述初始平移向量和所述初始旋转矩阵对所述第一点云数据集进行转换，得到第三点云数据集；对所述第二点云数据集和所述第三点云数据集进行配准，确定第二外参；根据所述初始平移向量、所述初始旋转矩阵和所述第二外参，确定所述第一激光雷达和所述第二激光雷达之间的目标外参。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海人工智能创新中心 激光雷达之间的外参标定方法、装置、设备及存储介质
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