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申请/专利权人：西南交通大学

摘要：本发明公开了一种应用于废墟搜救的多功能柔性机器人，脊柱机构的一端设有前肩胛架，脊柱机构的另一端设有后肩胛架；前肩胛架的两端均设有第一行走机构，后肩胛架的两端均设有第二行走机构；第一驱动机构的一部分安装在前肩胛架上，且与第一行走机构连接，第一驱动机构的另一部分安装在后肩胛架上，且与第二行走机构连接，第一行走机构和第二行走机构的高度能够调节；在后肩胛架上设置有第二驱动机构，第二驱动机构能够使脊柱机构弯曲。本装置结构紧凑，传动效率高，且能够完成多角度柔性平稳转向、匍匐前进、上坡和越障等多种运动动作，从而能够在废墟中穿梭，完成搜救和运送物资等工作，且不会导致废墟二次崩塌对搜救和被困人员造成伤害。

主权项：1.一种应用于废墟搜救的多功能柔性机器人，包括摄像组件和控制系统，摄像组件与控制系统电连接，控制系统用于控制机器人运行，其特征在于：还包括脊柱机构、第一驱动机构和第二驱动机构；脊柱机构的一端设置有前肩胛架，脊柱机构的另一端设置有后肩胛架；前肩胛架的两端均设置有第一行走机构，后肩胛架的两端均设置有第二行走机构；第一驱动机构的一部分安装在前肩胛架上，且与第一行走机构连接，第一驱动机构的另一部分安装在后肩胛架上，且与第二行走机构连接，第一行走机构和第二行走机构的高度能够调节；在后肩胛架上设置第二驱动机构，第二驱动机构设置有两条连接线，连接线的一端与第二驱动机构连接，连接线的另一端与前肩胛架连接，且脊柱机构位于两条连接线之间，两条连接线均与脊柱机构连接，第二驱动机构能够使脊柱机构弯曲；第一驱动机构包括第一驱动装置、驱动桥、支持桥和传动轴；第一驱动装置和驱动桥安装在前肩胛架上，第一驱动装置与驱动桥啮合连接；支持桥安装在后肩胛架上，支持桥通过传动轴与驱动桥连接；传动轴包括柔性连接杆，柔性连接杆的两端均设有万向节，柔性连接杆的一端通过安装在该端的万向节与驱动桥连接，柔性连接杆的另一端通过安装在该端的万向节与支持桥连接；第一行走机构包括第一连杆机构和第一脚掌机构，第一连杆机构的下端与第一脚掌机构的上端卡接；驱动桥和前肩胛架均与第一连杆机构的上端连接；第二行走机构包括第二连杆机构和第二脚掌机构，第二连杆机构的下端与第二脚掌机构的上端卡接；支持桥和后肩胛架均与第二连杆机构的上端连接；还包括多个弹性肋骨组件，多个弹性肋骨组件间隔安装在脊柱机构上，弹性肋骨组件的下端能够在竖直方向上移动；脊柱机构上设置有多个弹性肋骨组件，多个弹性肋骨组件能够组成储物室，在储物室内能够放置急救物资。

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权利要求：

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