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申请/专利权人：上海机器人产业技术研究院有限公司
申请日：2024-02-23
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118226877A
主分类号：G05D1/49
分类号：G05D1/49;G05D109/10
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明公开了一种可变形废墟搜索机器人灵活遥控系统及方法，拥有四个独立控制的履带腿组件，包含有4个驱动轮电机和6个旋转关节电机，通过对履带腿组件旋转关节的组合控制能实现机器人多种姿态的变化，以顺应复杂地形的轮廓。本发明为可变形废墟搜索机器人的灵活操控提供了创新的解决方案，操作人员能够通过交互遥控方法对可变形废墟搜索机器人躯干中心速度、躯干姿态和履带腿组件转角的运动实现解耦控制。操作人员通过控制三维摇杆的方向、偏移角度从而控制可变形废墟搜索机器人的运动方向和速度，通过按压线性扳机键实现可变形废墟搜索机器人履带腿的旋转运动，直观的调整机器人的运动轨迹，提高可变形废墟搜索机器人在复杂环境下救援效率。
主权项：1.一种可变形废墟搜索机器人灵活遥控系统，其特征在于，包括第一控制器、第二控制器、第一无线通信模块、第一无线通信模块和电机驱动器组；其中，第一控制器，作为遥控设备的控制器，读取并处理用户通过第一扳机键至第十二扳机键和第一摇杆至第二摇杆输入的开关信号和模拟信号得到遥控信号，并将遥控信号发送至第二控制器；第二控制器，作为可变形废墟搜索机器人整体的控制器，根据遥控信号实时转化为控制信号，并将输出给电机驱动器组，实现由电机驱动器组驱动的各个电机的协同控制；第一控制器与第二控制器通过第一无线通信模块与第二无线通信模块相互连接；电机驱动器组，与第二控制器连接，电机驱动器组包括左前腿末端旋转关节电机驱动器、左前驱动轮电机驱动器、右前腿末端旋转关节电机驱动器、右前驱动轮电机驱动器、左后腿前端旋转关节电机驱动器、左后腿末端旋转关节电机驱动器、左后驱动轮电机驱动器、右后腿前端旋转关节电机驱动器、右后腿末端旋转关节电机驱动器和右后驱动轮电机驱动器。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海机器人产业技术研究院有限公司 一种可变形废墟搜索机器人灵活遥控系统及方法
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