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申请/专利权人：长春工业大学
申请日：2024-03-07
公开（公告）日：2024-06-11
公开（公告）号：CN118169651A
主分类号：G01S7/48
分类号：G01S7/48;G06F18/241;G06F18/15;G06F18/232
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.28#实质审查的生效;2024.06.11#公开
摘要：本申请公开了一种全波形激光雷达中环绕型饱和波形的识别方法及装置。其中，方法包括：获取各采样点的波形数据、坐标数据及强度数据，针对各采样点的坐标数据、波形数据及强度数据，分别提取与各采样点对应的相邻时间采样振幅差异因子、邻域采样统计因子、首个回波强度‑衰减时间比、高振幅持续区稳定性因子、波形伸缩系数中五种采样特征值，获得与各采样点对应的特征集；基于各采样点所对应的特征集利用高斯混合模型，对各采样点所对应的波形数据进行聚类，获得包含若干波形数据的两个波形类别；基于两个波形类别所对应的某个特征值，识别出各波形类别中的各波形数据为环绕型饱和波形或非饱和波形。本申请能够快速、准确的识别出环绕型饱和波形。
主权项：1.一种全波形激光雷达中环绕型饱和波形的识别方法，其特征在于，包括：获取各采样点的波形数据、坐标数据以及强度数据，针对各采样点的波形数据、坐标数据以及强度数据，分别提取与各采样点对应的相邻时间采样振幅差异因子、邻域采样统计因子、首个回波强度-衰减时间比、高振幅持续区稳定性因子、波形伸缩系数中的任意一种或几种采样特征值，获得与各采样点对应的特征集；基于各采样点所对应的特征集利用高斯混合模型，对各采样点所对应的波形数据进行聚类，获得包含若干波形数据的第一波形类别以及包含若干波形数据的第二波形类别；基于第一波形类别和第二波形类别所对应的相邻时间采样振幅差异因子特征值判断，识别出第一波形类别中的各波形数据为环绕型饱和波形、第二波形类别中的各波形数据为非饱和波形，或者识别出第一波形类别中的各波形数据为非饱和波形、第二波形类别中的各波形数据为环绕型饱和波形。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 长春工业大学 一种全波形激光雷达中环绕型饱和波形的识别方法及装置
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