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申请/专利权人：深圳地平线机器人科技有限公司
申请日：2020-11-25
公开（公告）日：2024-06-11
公开（公告）号：CN112489113B
主分类号：G06T7/70
分类号：G06T7/70;G06T7/80
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.11#授权;2021.03.30#实质审查的生效;2021.03.12#公开
摘要：本公开实施例公开了一种相机外参标定方法、装置、相机外参标定系统，其中，该方法包括：获取设置在标定舱内的第一相机对标定舱内的目标位置拍摄的标定图像；从标定图像中确定目标位置的标定特征信息；获取预先从参考图像中确定的参考特征信息，其中，参考图像是由设置在参考舱中的第二相机对参考舱中的目标位置拍摄的图像；基于标定特征信息在标定图像中的位置和参考特征信息在参考图像中的位置，确定第一相机相对于第二相机的位姿变化数据；基于位姿变化数据，确定第一相机的外参。本公开实施例可以实时地利用第一相机拍摄的图像对第一相机进行外参标定，有助于在使用外参的场景下，所使用的外参更接近第一相机当前的实际状态。
主权项：1.一种相机外参标定方法，包括：获取设置在标定舱内的第一相机对所述标定舱内的目标位置拍摄的标定图像；从所述标定图像中确定所述目标位置的标定特征信息；获取预先从参考图像中确定的参考特征信息，其中，所述参考图像是由设置在参考舱中的第二相机对所述参考舱中的目标位置拍摄的图像，所述第二相机在所述参考舱中的位置与所述第一相机在所述标定舱中的位置相同，所述标定舱的目标位置与所述参考舱的目标位置相同；基于所述标定特征信息在所述标定图像中的位置和所述参考特征信息在所述参考图像中的位置，确定所述第一相机相对于所述第二相机的位姿变化数据；基于所述位姿变化数据，确定所述第一相机的外参。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳地平线机器人科技有限公司 相机外参标定方法、装置及相机外参标定系统
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