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申请/专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日：2022-03-11
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN114593751B
主分类号：G01C25/00
分类号：G01C25/00;G01S7/497
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.18#授权;2022.06.24#实质审查的生效;2022.06.07#公开
摘要：本公开实施例提供了一种外参标定方法、装置、介质及电子设备，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：根据采集到的组合惯导的位姿轨迹提取激光雷达的多个点云关键帧；根据各个点云关键帧之间的相对位姿信息，确定多个关键帧匹配对；通过多层级迭代搜索确定预定搜索范围内各个层级的搜索外参；确定各个层级的搜索外参对应的各个关键帧匹配对中两个关键帧之间的距离，基于距离确定激光雷达与组合惯导的标定外参。根据本公开实施例的技术方案，能够使得标定外参具有较高的标定精度，实现了搜索速度与搜索粒度的平衡。
主权项：1.一种激光雷达与组合惯导的外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：根据采集到的所述组合惯导的位姿轨迹，按照预定条件提取对应的所述激光雷达的点云关键帧，所述预定条件包括：所述位姿轨迹对应的点云的首帧或尾帧为点云关键帧；与上一关键帧经过的累积轨迹长度大于预定长度阈值的当前帧为点云关键帧；与上一关键帧间的航偏角的变化量大于预定角度阈值的当前帧为点云关键帧；根据各个所述点云关键帧之间的相对位姿信息，确定时间上前后邻接的两个帧作为关键帧匹配对；和或，根据各个所述点云关键帧之间的相对位姿信息，确定空间上邻近的两个帧作为关键帧匹配对；保持线元素不变，通过角元素多层级迭代搜索确定预定角元素搜索范围内各个层级的角元素搜索外参；以及，保持角元素不变，通过线元素多层级迭代搜索确定预定线元素搜索范围内各个层级的线元素搜索外参；确定各个层级的搜索外参对应的各个关键帧匹配对中两个关键帧之间的距离，基于所述距离确定所述激光雷达与组合惯导的标定外参。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京京东乾石科技有限公司 外参标定方法、装置、介质及电子设备
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