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申请/专利权人：中国特种设备检测研究院
申请日：2024-05-14
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118181301A
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16;B25J11/00;B25J13/00;G01C21/20;G01N33/2045;G01C21/00
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.14#公开
摘要：本发明公开一种储罐底板检测机器人的多机协同检测方法、装置及产品，涉及自动控制技术领域，通过对储罐底板进行区域划分，为每一子区域分配在油检测机器人进行缺陷检测、障碍物检测以及路径规划，多个机器人协同进行缺陷检测使得检测效率大大提升，同时在检测的过程中，在机器人检测的范围内布设专用的脉冲接收器，保证脉冲接收器接收到的信号质量高，提高机器人的定位精度。
主权项：1.一种储罐底板检测机器人的多机协同检测方法，其特征在于，包括：对储罐底板进行区域划分，得到多个子区域；每一子区域内至少分配一个在油检测机器人进行缺陷检测；每一子区域对应的储罐外壁上布设多个脉冲接收器；所述脉冲接收器用于接收与所述脉冲接收器处于同一子区域内的所述在油检测机器人发射的脉冲信号；根据所述脉冲接收器接收脉冲信号的时间，应用三点定位法对每一子区域的每一在油检测机器人进行位置实时定位；获取所有所述在油检测机器人在当前定位位置处检测的障碍物信息和底板缺陷信息；对每一子区域，根据所述障碍物信息和子区域内的未检测区域进行路径规划，得出子区域内的检测路径；根据所述检测路径控制所述在油检测机器人移动以对当前所分配的子区域内的未检测区域进行缺陷检测；返回步骤“根据所述脉冲接收器接收脉冲信号的时间，应用三点定位法对每一子区域的每一在油检测机器人进行位置实时定位”，直至每一子区域内除障碍物区域以外的所有区域均完成缺陷检测。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国特种设备检测研究院 储罐底板检测机器人的多机协同检测方法、装置及产品
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