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申请/专利权人：之江实验室
申请日：2024-05-15
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118189975A
主分类号：G01C21/20
分类号：G01C21/20;G06T17/05;G06T3/06
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.02#实质审查的生效;2024.06.14#公开
摘要：本申请提供了面向复杂场景的地面无人平台自主导航方法和装置，包括根据障碍物点分布的方差信息，检测已探索区域和未探索区域得到候选局部边界点集合，通过对比奖励大小选取局部最佳边界点，根据最佳边界点以及地面可通行性评价因子构建基于知情采样的路径规划方法，得到从地面无人平台当前位置到局部最佳边界点的几何路径，生成可执行轨迹，结合环境约束生成自主探索轨迹。通过使用有效的数据降维方式解耦三维激光雷达点云地图到二维地面栅格和一维环形占据线，极大降低了计算和存储成本；基于边界点和多评价因子引导的知情采样路径规划方法能快速生成到达边界点的路径，避免地面无人平台进行短视和贪婪探索。
主权项：1.面向复杂场景的地面无人平台自主导航方法，其特征在于，所述面向复杂场景的地面无人平台自主导航方法，包括：获取地面无人平台工作环境的三维点云地图，对所述三维点云地图进行降维处理，得到地面点信息以及非地面点的一维环形占据线；基于所述地面点信息构建地面栅格地图及地面可通行性评价因子，结合所述非地面点的一维环形占据线，建立表征环境不确定性的非地面点环形占据模型；基于所述非地面点环形占据模型，根据障碍物点分布的方差信息，检测已探索区域和未探索区域，得到候选局部边界点集合，根据所述候选局部边界点集合，结合包含方差大小、信息增益、行动成本以及边界点拓扑关联的因素，构建基于多评价指标的奖励函数；根据所述奖励函数，通过对比奖励大小选取局部最佳边界点，根据所述最佳边界点以及所述地面可通行性评价因子构建基于知情采样的路径规划方法，得到从地面无人平台当前位置到局部最佳边界点的几何路径；基于所述几何路径、所述地面无人平台运动学以及动力学模型，生成可执行轨迹，结合环境约束生成自主探索轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 之江实验室 面向复杂场景的地面无人平台自主导航方法和装置
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