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申请/专利权人：深圳大学
申请日：2024-03-15
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118261310A
主分类号：G06Q10/047
分类号：G06Q10/047;G01C21/00;G01C21/34;G01C21/20;G06F18/23;G06F18/2135;G06F16/29
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本发明公开了一种考虑遗漏边界的无人机自主探索方法、系统及终端，所述方法包括：获取预设探索时间内的当前传感器覆盖范围，根据当前传感器覆盖范围对预设地图进行更新，得到更新地图；获取更新地图中的所有聚类边界，并对所有聚类边界进行数据拆分操作，得到初始边界集合；分别对初始边界集合中的每条初始边界进行采样操作，得到每条初始边界对应的可行视点集，并根据所有可行视点集和初始边界集合得到目标边界集合；根据目标边界集合构建目标成本矩阵，并根据目标成本矩阵计算得出全局覆盖顺序；根据所述全局覆盖顺序生成最优探索路线，根据最优探索路线进行自主探索。本发明实现了无人机在全局范围的高效探索，提高无人机自主探索的效率。
主权项：1.一种考虑遗漏边界的无人机自主探索方法，其特征在于，所述考虑遗漏边界的无人机自主探索方法包括：获取预设探索时间内的当前传感器覆盖范围，根据所述当前传感器覆盖范围对预设地图进行更新，得到更新地图；获取所述更新地图中的所有聚类边界，并对所有所述聚类边界进行数据拆分操作，得到初始边界集合；分别对所述初始边界集合中的每条初始边界进行采样操作，得到每条所述初始边界对应的可行视点集，并根据所有所述可行视点集和所述初始边界集合得到目标边界集合；根据所述目标边界集合构建目标成本矩阵，并根据所述目标成本矩阵计算得出全局覆盖顺序；根据所述全局覆盖顺序生成最优探索路线，并根据所述最优探索路线进行自主探索。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳大学 一种考虑遗漏边界的无人机自主探索方法、系统及终端
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