申请/专利权人：北京大学

申请日：2024-05-23

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN118219280A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J13/00;G01C21/00

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.06.21#公开

摘要：本发明实施例提供的一种多机协同探索系统、方法、机器人和人端，应用于机器人技术领域，其中，多机协同探索系统包括多个机器人和人端；多个机器人至少包括第一机器人、第二机器人和第三机器人；第一机器人、第二机器人和第三机器人用于进行地图探索，并按照预设顺序进行通讯；通过多个机器人进行地图探索，并定期与其它机器人通讯，将探索得到的地图数据发送给其它机器人。并通过人端每间隔预设时间间隔，接收一次第一机器人、第二机器人和第三机器人中的目标机器人返回并发送的地图数据，人端用于接收操作人员的操作。可以通过多台机器人在探索期间返回预定的地点进行通讯，从而解决通讯受限环境下多机协同探索的问题。

主权项：1.一种多机协同探索系统，其特征在于，所述系统包括多个机器人和人端；所述多个机器人至少包括第一机器人、第二机器人和第三机器人；所述第一机器人、所述第二机器人和所述第三机器人用于进行地图探索，并按照预设顺序进行通讯；所述第一机器人，用于在进行地图探索过程中，根据设定的与所述第二机器人的第一通信时间和第一地点，在所述第一通信时间行进至所述第一地点；向所述第二机器人发送第一地图数据，其中，所述第一地图数据包括预先接收到的地图数据和所述第一机器人本次探索得到的地图数据；所述第二机器人，用于在进行地图探索过程中，根据设定的与所述第一机器人的第一通信时间和第一地点，在所述第一通信时间行进至所述第一地点；接收所述第一地图数据；向所述第一机器人发送第二地图数据，其中，所述第二地图数据包括预先接收到的地图数据和所述第二机器人本次探索得到的地图数据；计算所述第一机器人和所述第二机器人下一次会面的第二通信时间和第二地点；向所述第一机器人发送所述第二通信时间和所述第二地点；根据第一预设探索任务继续进行地图探索；所述第一机器人，还用于接收所述第二通信时间和所述第二地点；根据第二预设探索任务继续进行地图探索；所述第二机器人，用于在进行地图探索过程中，根据设定的与所述第三机器人的第三通信时间和第三地点，在所述第三通信时间行进至所述第三地点；向所述第三机器人发送第三地图数据，其中，所述第三地图数据包括所述第一地图数据、所述第二地图数据和所述第二机器人本次探索得到的地图数据；所述第三机器人，用于在进行地图探索过程中，根据设定的与所述第二机器人的第三通信时间和第三地点，在所述第三通信时间行进至所述第三地点；接收所述第三地图数据；向所述第二机器人发送第四地图数据，其中，所述第四地图数据包括预先接收到的地图数据和所述第三机器人本次探索得到的地图数据；计算所述第二机器人和所述第三机器人下一次会面的第四通信时间和第四地点；向所述第二机器人发送所述第四通信时间和所述第四地点；根据第三预设探索任务继续进行地图探索；所述第二机器人，还用于接收所述第四通信时间和所述第四地点；根据所述第一预设探索任务继续进行地图探索；所述第三机器人，还用于将直接或通过其它机器人将所述第四地图数据发送给所述第一机器人；所述人端，用于每间隔预设时间间隔，接收一次所述第一机器人、所述第二机器人和所述第三机器人中的目标机器人返回并发送的地图数据。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京大学 一种多机协同探索系统、方法、机器人和人端

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