申请/专利权人：深圳华芯信息技术股份有限公司

申请日：2020-08-12

公开（公告）日：2024-06-14

公开（公告）号：CN111966097B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/246;G05D1/247;G05D109/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.14#授权;2020.12.08#实质审查的生效;2020.11.20#公开

摘要：本发明基于栅格地图区域化探索的建图方法、系统以及终端，解决了现有技术中移动机器人采用基于栅格地图的传统的探索建图方法，导致机器人行走缓慢，以及被探索区域重复探索，建图效率不高的问题。本发明对栅格地图进行分区域探索，在每个区域中选择最佳目标点进行探索，机器人行走速度增加，被探索区域的重复探索率降低，极大的提高了探索建图的效率。

主权项：1.一种基于栅格地图区域化探索的建图方法，其特征在于，应用于移动机器人，包括：采集激光雷达数据以及陀螺仪数据；基于激光slam建立二维全局栅格地图，并根据所述激光雷达数据以及陀螺仪数据对所述二维全局栅格地图构建障碍物膨胀层；基于bsf算法在构建障碍物膨胀层的二维全局栅格地图中搜索可通行点集，并在所述可通行点集中选择最佳目标点；计算机器人初始点到所述最佳目标点的导航路径信息，用于所述机器人运动至所述最佳目标点；以所述机器人经过运动所处的所述最佳目标点为中心，将构建障碍物膨胀层的二维全局栅格地图分割为至少两个子区域，并在各子区域中依次获得用于完全覆盖各子区域的一或多个子区域最佳目标点，并以各子区域最佳目标点为中心分别对构建障碍物膨胀层的二维全局栅格地图进行分割，以获得覆盖各子区域的环境地图；其中，包括：以所述机器人经过运动所处的最佳目标点为中心，将构建障碍物膨胀层的二维全局栅格地图分割为至少两个子区域；按照预设的子区域探索规则，依次获得用于完全覆盖各子区域的一或多个子区域最佳目标点，以通过以各区域最佳目标点为中心对构建障碍物膨胀层的二维全局栅格地图进行一或多次分割，对经过分割形成的一或多个区域分别进行覆盖，以获得覆盖各子区域的环境地图包括：按照预设的子区域探索规则，依次获得用于完全覆盖各子区域的一或多个子区域最佳目标点；依次分别计算机器人初始点到各子区域最佳目标点的导航路径信息，用于所述机器人运动至所述各子区域最佳目标点，当机器人到达新的子区域最佳目标点，将前一个最佳目标点子区域最佳目标点压入堆栈，并以机器人到达的各子区域最佳目标点为中心分别对构建障碍物膨胀层的二维全局栅格地图进行分割，对经过分割形成的一或多个区域分别进行覆盖，以获得覆盖各子区域的环境地图。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳华芯信息技术股份有限公司 基于栅格地图区域化探索的建图方法、系统以及终端

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