申请/专利权人：西安工业大学

申请日：2021-09-14

公开（公告）日：2024-06-14

公开（公告）号：CN113665769B

主分类号：B63C11/52

分类号：B63C11/52;B63G8/14;B63G8/24;B63G8/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.14#授权;2021.12.07#实质审查的生效;2021.11.19#公开

摘要：本发明公开了一种仿生水母机器人及其海洋探索应用方法，包括电子舱、摆臂和第一连杆；若干个所述摆臂环向铰接设置在所述电子舱的底部边缘处；所述电子舱底部设置有伸缩部件；所述第一连杆一端与伸缩部件的活动端铰接，另一端与摆臂表面铰接；往复活动的所述伸缩部件通过第一连杆带动摆臂摆动；所述电子舱底部设置推进装置，所述推进装置套设于所述伸缩部件外侧；所述电子舱内活动设置有质量块。本发明通过重心偏离实现多个自由度的运动；且结构简单，有足够的空间搭载后续扩展设备，并能够在携带设备后易于调节浮心，重心；通过模拟水母运动的方式，节能高效，且对环境扰动小，适用于珊瑚区等较脆弱海洋区域的探索。

主权项：1.一种仿生水母机器人，其特征在于：包括电子舱（1）、摆臂（3）和第一连杆（9）；若干个所述摆臂（3）环向铰接设置在所述电子舱（1）的底部边缘处；所述电子舱（1）底部设置有伸缩部件；所述第一连杆（9）一端与伸缩部件的活动端铰接，另一端与摆臂（3）表面铰接；往复活动的所述伸缩部件通过第一连杆（9）带动摆臂（3）摆动；所述电子舱（1）底部固定设置推进装置（15），所述推进装置（15）包括套设于伸缩部件外壁的安装轴套（15-1），所述安装轴套（15-1）外侧壁套设吸放水囊，所述吸放水囊外侧中部套设模拟缩放装置（15-6）；所述安装轴套（15-1）上靠近所述电子舱（1）的一端设置有转向调节装置（15-7）；所述安装轴套（15-1）一端设置有法兰盘，所述法兰盘通过螺纹连接固定于所述电子舱（1）底部；所述电子舱（1）内活动设置有质量块（6）；所述电子舱（1）内部设置有导轨（6-1）；所述质量块（6）往复滑动设置在所述导轨（6-1）上；两个所述导轨（6-1）相互垂直设置；所述吸放水囊包括环绕于所述安装轴套（15-1）四周设置的多根柔性骨架（15-2），多根所述柔性骨架（15-2）之间通过弹性膜（15-4）连接；所述模拟缩放装置（15-6）包括固定安装于所述柔性骨架（15-2）中部的配重块（15-8），所述配重块（15-8）两端面向内开设安装孔，两端所述安装孔从端面向外延伸设置弧形的柔性滑道（15-9），多个所述柔性滑道（15-9）在垂直于所述安装轴套（15-1）轴向的平面内围绕成环状；所述安装孔内固定设置弹簧，相邻所述配重块（15-8）上相近的两个所述弹簧通过柔性杆（15-10）连接，所述柔性杆（15-10）两端分别滑动设置于对应的所述柔性滑道（15-9）内；多根所述柔性骨架（15-2）两端分别铰接于两个环套（15-3）上，其中，一个所述环套（15-3）限位于所述安装轴套（15-1）上设置有法兰盘的一端，另一个所述环套（15-3）滑动设置于所述安装轴套（15-1）上，滑动设置的所述环套（15-3）端面上环绕设置多个进水口（15-5）；两个所述环套（15-3）皆通过轴承套设于所述安装轴套（15-1）外侧壁，且限位设置的所述环套（15-3）通过电机驱动转动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西安工业大学 一种仿生水母机器人及其海洋探索应用方法

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