申请/专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学

申请日：2021-11-29

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN113985894B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/247;G05D1/648;G05D105/15

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2022.02.18#实质审查的生效;2022.01.28#公开

摘要：本发明涉及一种自主避障路径规划方法、装置、设备及存储介质，其包括：根据移动机器人周围环境的点云数据与目标区域栅格地图，得到目标区域的场景栅格地图；根据所述目标区域的场景栅格地图，划分多个拟行走区域，并计算所述多个拟行走区域的概率路径矢量；根据所述多个拟行走区域的概率路径矢量，选择移动机器人的无障碍移动路径；根据所述无障碍初始移动路径，探索所述目标区域，直至对所述目标区域的探索达到预设要求。本发明提供的一种自主避障路径规划方法、装置、设备及存储介质获取周围环境的点云数据，建立目标区域的栅格地图，进行自主避障规划路径，完成探索，规划效率高、重复覆盖率低。

主权项：1.一种自主避障路径规划方法，应用于移动机器人，其特征在于，包括：根据移动机器人周围环境的点云数据与目标区域栅格地图，得到目标区域的场景栅格地图；根据所述目标区域的场景栅格地图，划分多个拟行走区域，并计算每个所述拟行走区域的概率路径矢量；根据每个所述拟行走区域的概率路径矢量，选择移动机器人的无障碍移动路径；根据无障碍初始移动路径，探索所述目标区域，直至对所述目标区域的探索达到预设要求；所述拟行走区域的中心包含一条路径射线，所述根据所述目标区域的场景栅格地图，划分多个拟行走区域，并计算每个所述拟行走区域的概率路径矢量，包括：以移动机器人为中心，根据所述目标区域的场景栅格地图，采用八分扫描法将移动机器人行走的区域划分为上下左右和上左、上右、下左、下右八个方向，每个前进的方向之间都有45°的间隔；根据所述目标区域的场景栅格地图，计算每个所述拟行走区域的路径射线的概率路径矢量；其中，根据路径射线与场地地图进行运算得到概率路径矢量，若路径射线经过方向的场景栅格地图像素值为100，路径停止，记录其像素值；若像素值为0或-1，路径射线继续直至到停止或到场景栅格地图边界，计算所有拟行走区域的概率路径矢量；所述目标区域的场景栅格地图分为灰、白、黑三个部分，其中，灰色部分为目标区域内无激光点扫描的区域，该像素点赋值为-1；白色部分为在目标区域内激光点扫描无障碍的部分，该像素点赋值为0；黑色部分为在目标区域内激光点扫描有障碍的部分，像素点赋值为100；所述根据每个所述拟行走区域的概率路径矢量，选择移动机器人的无障碍移动路径，包括：根据每个所述拟行走区域的路径射线的概率路径矢量，计算每个拟行走区域的可达值；根据所述每个拟行走区域的可达值，得到可达值最大的拟行走区域，即为初始路径区域；根据所述初始路径区域，选择移动机器人的无障碍移动路径；其中，区域可达值的计算公式为： ；式中，表示第k个区域的可达值，d为概率路径矢量的编号，（i,j）为概率路径矢量的位置值，（x,y）为当前机器人中心位置坐标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军火箭军工程大学 一种自主避障路径规划方法、装置、设备及存储介质

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