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申请/专利权人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司
申请日：2021-09-17
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN113805607B
主分类号：G05D1/49
分类号：G05D1/49;G05D1/46;G05D101/10;G05D109/20
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.28#授权;2022.01.04#实质审查的生效;2021.12.17#公开
摘要：本申请实施例公开了一种无人机拍摄方法、装置、无人机及存储介质。其中，该方法包括：根据无人机的目标飞行距离和云台的目标旋转角度确定云台旋转速度；根据云台旋转方向和目标旋转角度确定云台的初始旋转角度，并控制云台从当前旋转角度旋转至初始旋转角度；根据无人机的飞行方向、目标飞行距离、云台旋转速度和云台旋转方向对目标对象从初始旋转角度到目标旋转角度进行拍摄。本申请实施例提供的技术方案，能够降低拍摄旋转运镜视频的难度且提高旋转运镜视频的拍摄效果。
主权项：1.一种无人机拍摄方法，其特征在于，应用于无人机拍摄系统，所述系统中包括无人机，所述无人机具有云台，所述方法包括：根据所述无人机的目标飞行距离和所述云台的目标旋转角度确定云台旋转速度；根据云台旋转方向和所述目标旋转角度确定所述云台的初始旋转角度，并控制所述云台从当前旋转角度旋转至所述初始旋转角度；根据所述无人机的飞行方向、所述目标飞行距离、所述云台旋转速度和所述云台旋转方向对目标对象从所述初始旋转角度到所述目标旋转角度进行拍摄；若检测到所述目标对象发生移动，则获取所述目标对象的定位信息；根据所述定位信息、所述目标对象在相机取景画面的坐标信息和相机的视场角计算所述无人机的新的目标航向角和或所述云台的新的目标俯仰角，以使所述目标对象在所述相机取景画面的坐标信息为目标坐标位置，包括：根据所述定位信息确定中间航向角和或中间俯仰角；控制所述无人机从所述目标航向角调整至所述中间航向角，和或控制所述云台从所述目标俯仰角调整至所述中间俯仰角，以使所述目标对象处于相机取景画面中；根据所述坐标信息和所述相机的视场角计算所述新的目标航向角和或所述新的目标俯仰角；控制所述无人机从所述中间航向角调整至所述新的目标航向角，和或控制所述云台从所述中间俯仰角调整至所述新的目标俯仰角，以使所述目标对象在所述相机取景画面的坐标信息为目标坐标位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 一种无人机拍摄方法、装置、无人机及存储介质
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