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申请/专利权人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司
申请日：2018-11-21
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118259692A
主分类号：G05D1/49
分类号：G05D1/49;G05D1/46;G05D101/10;G05D109/20
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本申请实施例涉及机器人控制技术领域，特别是涉及一种无人机路径规划方法、装置及无人机。其中，无人机路径规划方法包括：获取所述无人机前方环境的深度图；根据所述深度图，获取以所述无人机的机体为中心的栅格地图；根据所述栅格地图确定所述无人机的候选飞行方向；确定所述候选飞行方向中所述无人机的最优飞行方向；控制所述无人机沿所述最优飞行方向飞行，以躲避所述无人机前方环境中的障碍物。通过上述方式，本申请实施例能够对未知环境及动态环境中突然出现的障碍物进行准确判断，从而实现实时路径规划。
主权项：1.一种无人机路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述无人机前方环境的深度图；根据所述深度图，获取以所述无人机的机体为中心的栅格地图；根据所述栅格地图确定所述无人机的可通行区域，根据所述可通行区域确定所述无人机的候选飞行方向；确定所述候选飞行方向中所述无人机的最优飞行方向；控制所述无人机沿所述最优飞行方向飞行，以躲避所述无人机前方环境中的障碍物；判断所述无人机沿所述最优飞行方向飞行的距离是否达到预设距离；若是，则重新确定最优飞行方向；所述预设距离为前一次决策的最优方向上出现障碍物时，障碍物与无人机之间的距离。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 一种无人机路径规划方法、装置及无人机
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