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申请/专利权人：大连海事大学
申请日：2024-04-02
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118196634A
主分类号：G06V20/10
分类号：G06V20/10;G06V10/75;G06V10/44;G06V10/80;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/048;G06N3/08
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.02#实质审查的生效;2024.06.14#公开
摘要：本发明一种基于深度学习的单目相机的回环检测方法，包括以下步骤：获取当前视觉图像帧，提取图像的特征点和描述符，根据关键帧选择算法筛选出新的关键帧；将新的关键帧的特征点和描述符输入到信息融合网络中，得到该关键帧的高维向量表示；对于新的关键帧及其高维向量表示，将其与获取新的关键帧之前时间点得所有关键帧进行比对，若进行比较的关键帧的高维向量的相似度小于阈值，则不是回环；若两个高维向量的相似度大于阈值，则发现回环，深度学习方法因其强大的特征提取能力，能从高维数据中学习有意义的特征，这为回环检测提供了一种全新的方法。
主权项：1.一种基于深度学习的单目相机的回环检测方法，其特征在于：包括以下步骤：S1:获取当前视觉图像帧，提取图像的特征点和描述符，根据关键帧选择算法筛选出新的关键帧；S2:将新的关键帧的特征点和描述符输入到信息融合网络中，得到该关键帧的高维向量表示；S3:对于新的关键帧及其高维向量表示，将其与获取新的关键帧之前时间点得所有关键帧进行比对，若进行比较的关键帧的高维向量的相似度小于阈值，则不是回环；若两个高维向量的相似度大于阈值，则发现回环。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连海事大学 一种基于深度学习的单目相机的回环检测方法
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