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申请/专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日：2020-10-10
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN113763466B
主分类号：G06T7/73
分类号：G06T7/73;G06K7/14
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.14#授权;2021.12.24#实质审查的生效;2021.12.07#公开
摘要：本发明实施例公开了一种回环检测方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取相机拍摄的当前图像帧和历史图像帧，其中，相机拍摄环境中预先放置多个不同的二维码；检测拍摄的当前图像帧中是否存在二维码；若当前图像帧中存在目标二维码，则从历史图像帧中确定出存在目标二维码的历史回环图像帧。通过本发明实施例的技术方案，可以解决现有方式中因环境光照条件差而导致检测不准确的问题，从而提高回环检测的鲁棒性和准确性，进而有效地消除累积误差。
主权项：1.一种回环检测方法，其特征在于，包括：获取相机拍摄的当前图像帧和历史图像帧，其中，相机拍摄环境中预先放置多个不同的二维码；检测拍摄的所述当前图像帧中是否存在二维码；若所述当前图像帧中存在目标二维码，则从所述历史图像帧中确定出存在所述目标二维码的历史回环图像帧；所述目标二维码是所述当前图像帧中存在的，用于表征所述当前图像帧对应的相机位姿的二维码；其中，所述从所述历史图像帧中确定出存在所述目标二维码的历史回环图像帧，包括：基于二维码与历史图像帧之间的对应关系和所述目标二维码，确定存在所述目标二维码的候选历史图像帧；若仅存在一个所述候选历史图像帧，则将该候选历史图像帧确定为历史回环图像帧；若存在至少两个所述候选历史图像帧，则基于所述目标二维码在每个所述候选历史图像帧中的图像区域，从各所述候选历史图像帧中确定历史回环图像帧。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京京东乾石科技有限公司 一种回环检测方法、装置、电子设备和存储介质
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