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申请/专利权人：武汉理工大学
申请日：2024-03-25
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118192574A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D109/30
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.02#实质审查的生效;2024.06.14#公开
摘要：本发明涉及一种在风浪流环境下的无人船节能路径规划方法，包括以下步骤：S1、无人船通过传感器获取环境的风流速度和水流速度以及自身姿态倾斜角；S2、将风流速度和水流对无人船的能耗影响抽象为人工势场法中的风浪斥力合力；S3、将无人船避风浪造成的路径弯曲代价抽象为人工势场法中的偏航代价斥力；S4、将无人船受风浪影响下出现姿态倾斜的能耗影响和安全威胁抽象为人工势场法中的姿态倾斜斥力；S5、抽象为人工势场法中的环境斥力；S6、通过合力引导无人船航行。本发明通过运用遗传算法进行具体增益系数的计算达到最优解，使得无人船既能减少风浪的能耗又不至于因避风浪导致路径过长，同时在有倾覆危险时全速顺风浪撤离。
主权项：1.一种在风浪流环境下的无人船节能路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、无人船通过传感器获取环境的风流速度和水流速度以及自身姿态倾斜角，通过雷达探测障碍物和目标位置；S2、将风流速度和水流对无人船的能耗影响抽象为人工势场法中的风浪斥力合力；S3、将无人船避风浪造成的路径弯曲代价抽象为人工势场法中的偏航代价斥力；S4、将无人船受风浪影响下出现姿态倾斜的能耗影响和安全威胁抽象为人工势场法中的姿态倾斜斥力；S5、将步骤S2、S3、S4中的风浪斥力合力、偏航代价斥力、姿态倾斜斥力矢量合成并抽象为人工势场法中的环境斥力；S6、使无人船受基于人工势场法构造的目标引力、障碍物斥力和环境斥力的合力影响，通过合力引导无人船航行。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉理工大学 在风浪流环境下的无人船节能路径规划方法
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