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申请/专利权人：天津大学
摘要：一种基于状态预测姿态重整的车辆横向状态安全程度评估方法，包括以下步骤：步骤1，计算当前车辆位置距离车道中心线的侧向偏差ed和航向偏差步骤2，计算下一时刻侧向偏差的预测值步骤3，根据车辆运动学模型中车辆偏航率和车轮转角的动态关系式计算车辆偏航率步骤4，根据预测下一时刻车辆偏航角步骤5，判断是否达到目标偏航角，若未达到则进行步骤6，若达到则进行步骤7；步骤6，迭代预测下一时刻车辆方向盘转角θi+1，令i＝i+1，并返回步骤2；步骤7，对侧向偏差的预测值进行膨胀处理得到重整后的侧向偏差步骤8，基于计算安全程度。本发明可以评估车辆在车道内行驶时不同姿态下的横向安全程度。
主权项：1.一种基于状态预测姿态重整的车辆横向状态安全程度评估方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，计算当前车辆位置距离车道中心线的侧向偏差ed和航向偏差步骤2，计算下一时刻侧向偏差的预测值步骤3，根据车辆运动学模型中车辆偏航率和车轮转角的动态关系式计算车辆偏航率步骤4，根据步骤3得到的预测下一时刻车辆偏航角步骤5，判断步骤4得到的是否达到目标偏航角，若未达到则进行步骤6，若达到则进行步骤7；步骤6，迭代预测下一时刻车辆方向盘转角θi+1，令i＝i+1，并返回步骤2；步骤7，对侧向偏差的预测值进行膨胀处理得到重整后的侧向偏差步骤8，基于步骤7得到的利用安全程度函数计算安全程度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津大学 基于状态预测姿态重整的车辆横向状态安全程度评估方法
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