申请/专利权人：哈尔滨理工大学

申请日：2022-04-22

公开（公告）日：2024-06-14

公开（公告）号：CN114699659B

主分类号：A61N5/10

分类号：A61N5/10;A61B17/34;A61B34/30

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.14#授权;2022.07.22#实质审查的生效;2022.07.05#公开

摘要：一种用于自动更换近距离放疗穿刺针的装置，属于医疗器械领域。换针机械手由X轴滑台、中空转台、Z轴滑台固定架、Z轴滑台、Y轴滑台、末端夹爪机构、中空转台驱动电机等部分组成，通过各部分机构联动，再配合穿刺外针存储机构、穿刺内针存储机构以及粒子植入机器人，能快速、准确的将粒子植入机器人末端执行器上的穿刺内外针更换掉，可有效避免一针多用带来的感染风险，也可以代替医生完成穿刺内外针的更换，能有效节约手术时间、降低医生的劳动强度。

主权项：1.一种用于自动更换近距离放疗穿刺针的装置，其特征在于：换针装置底板1上通过粒子植入机器人支架4固定粒子植入机器人5，所述的换针装置底板1上安装穿刺内外针回收盒固定块3，所述的穿刺内外针回收盒固定块3内固定安装穿刺内外针回收盒2，所述的换针装置底板1上通过螺钉固定换针机械手6，所述的换针装置底板1通过穿刺内针存储机构支架9固定穿刺内针存储机构8，所述的穿刺内针存储机构8上通过螺钉固定穿刺外针存储机构7；所述的换针机械手6包括X轴滑台601，所述的X轴滑台601通过螺钉与中空转台602连接，所述的中空转台602通过中空转台驱动电机607驱动，所述的中空转台602旋转轴上通过Z轴滑台固定架603固定Z轴滑台604，所述的Z轴滑台604通过螺钉与Y轴滑台605连接，所述的Y轴滑台605上安装末端夹爪机构606；所述的末端夹爪机构606包括末端夹爪机构底板60601，所述的末端夹爪机构底板60601上安装末端夹爪旋转支架60602，所述的末端夹爪旋转支架60602轴承孔内安装末端夹爪旋转轴承60610，所述的末端夹爪旋转轴承60610外圈由安装在所述的末端夹爪旋转支架60602轴承孔内的末端夹爪旋转轴承孔用挡圈60614固定，所述的末端夹爪旋转轴承60610安装在末端夹爪旋转轴60605上，所述的末端夹爪旋转轴60605与末端夹爪60604连接，所述的末端夹爪旋转轴60605上安装由键周向固定的旋转从动齿轮60603，所述的旋转从动齿轮60603轴向固定由安装在所述的末端夹爪旋转轴60605上与末端夹爪旋转轴承60610内圈接触的套筒60606固定，所述的末端夹爪旋转轴承60610内圈由安装在所述的末端夹爪旋转轴60605上的末端夹爪旋转轴轴用挡圈60611固定，所述的旋转从动齿轮60603与安装在旋转电机60609上的旋转主动齿轮60607啮合，所述的旋转电机60609安装在旋转电机支架60608上，所述的旋转电机支架60608安装在所述的末端夹爪机构底板60601，所述的末端夹爪旋转轴60605另一端与电磁制动器60613连接，所述的电磁制动器60613安装在电磁制动器支架60612上，所述的电磁制动器支架60612安装在所述的末端夹爪机构底板60601上。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨理工大学 一种用于自动更换近距离放疗穿刺针的装置

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