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申请/专利权人：华南理工大学
申请日：2024-03-21
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118217548A
主分类号：A61N5/10
分类号：A61N5/10;A61B34/30;A61B34/00;A61B34/20
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明公开了一种用于近距离放疗的自动力反馈插植装置及其运行方法。包括直线滑动模组、插植针夹紧装置、插植针存储及换针装置，以及视觉伺服系统；插植针存储和换针装置装入插植针并限制插植针径向移动；视觉伺服系统引导机械臂将插植装置移动至合适和位置和角度；直线滑动模组将插植针推出到辅助插植工具中；插植针夹紧装置将插植针夹紧并反馈插植过程中的轴向力。本发明通过视觉伺服系统对机械臂位姿和手术空间进行配准，引导插植针以预定角度到达预定位置，在插植过程中通过力反馈装置，保证插植手术过程的安全进行，并且装置具有存针机构，可一次装入插植针，自动进行插植针更换，完成多次插植的工作。
主权项：1.一种用于近距离放疗的自动力反馈插植装置，其特征在于，包括直线滑动模组100、插植针夹紧装置200、插植针存储及换针装置300，以及视觉伺服系统400；所述直线滑动模组100的一端固定在安装支架14上，安装支架14用于连接机械臂末端；所述直线滑动模组100的丝杆上安装有滑块16；所述插植针夹紧装置200固定在滑块16上，并与直线滑动模组100形成移动副，多根插植针6预先装入插植针存储及换针装置300内；所述插植针存储及换针装置300为两组，分别通过固定支架21固定在丝杆两端的基座上；所述视觉伺服系统400安装于直线滑动模组100侧面的基体上；所述丝杆转动时，滑块16搭载插植针夹紧装置200沿直线滑动模组100的丝杆的轴线往复移动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华南理工大学 一种用于近距离放疗的自动力反馈插植装置及其运行方法
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