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申请/专利权人：西安微电子技术研究所
申请日：2022-06-17
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN115096332B
主分类号：G01C25/00
分类号：G01C25/00
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.14#授权;2022.10.14#实质审查的生效;2022.09.23#公开
摘要：本发明提供了一种大角度范围的高精度垂直发射对准方法、设备及介质，该方法对载体的初始姿态范围要求较低，可适用于大角度范围的垂直发射对准，降低了发射系统对调平、起竖、方位调整等环节的精度需求。首先建立坐标系，再基于坐标变换的思路，将垂直发射对准转换为经典的水平对准，通过两次方位角装订，实现了高精度的初始姿态对准，缩短了起飞准备时间，减少了硬件成本；同时该方法对准精度较高，无原理简化误差，可满足大部分无人飞行器的对准精度需求，该方法适用范围广，通用性强，可直接应用于大部分的垂直发射无人飞行系统，提高无人飞行器的发射快速性以及飞行精度，降低了发射系统的保障要求。
主权项：1.一种大角度范围的高精度垂直发射对准方法，其特征在于，包括以下步骤：S1坐标系建立：建立水平系、垂直系、北天东导航坐标系和前上右发射坐标系；S2水平系粗对准：采集所述S1垂直系中的IMU数据，将垂直系IMU数据转换为S1水平系中的IMU数据，再利用S1水平系中的IMU数据进行水平系姿态对准，得到水平系姿态角1，再通过装订得到方位角，再将所述方位角赋值得到水平系航向角，将水平系航向角与水平系姿态角1结合得到水平系姿态阵1；S3水平系精对准：基于S2得到的水平系姿态阵1和S1得到的水平系中的IMU数据，进行组合导航，完成水平系姿态阵1的精对准,得到水平系姿态阵2；S4水平系航向再装订：基于S3得到的精对准后的水平系姿态阵2，对水平系姿态阵2进行解析，得到精对准后水平系姿态角2，再将水平系航向角与水平系姿态角2结合，转换得到航向再装订后的水平系姿态阵3；S5对准结果垂直系转换：基于S4得到的水平系姿态阵3，将水平系姿态阵3转化为垂直系姿态阵3，再将垂直系姿态阵3转化为发射系姿态阵，最后对发射系姿态阵进行姿态角解析，得到发射系姿态角。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安微电子技术研究所 一种大角度范围的高精度垂直发射对准方法、设备及介质
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