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申请/专利权人：北京纳通医用机器人科技有限公司
申请日：2022-12-27
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN116000925B
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.14#授权;2023.05.12#实质审查的生效;2023.04.25#公开
摘要：本公开涉及一种机械臂跟踪方法、装置、设备及存储介质。在待控制机械臂的当前运动时刻，获取待控制机械臂对应的目标三维位置目标姿态四元数、当前三维位置和当前姿态四元数，在确定位置偏差大于或等于预设的第一偏差阈值，和或，姿态偏差大于或等于预设的第二偏差阈值，则确定当前插补控制姿态和当前插补控制位置；计算待控制机械臂上各个关节的当前控制角度；最后下发当前控制角度进行跟踪。由此，采用四元数法表示姿态及姿态偏差，利用四元数良好的插值特性确定当前插补控制姿态以实时跟踪姿态，无论当前姿态四元数和目标姿态四元数的关系如何，可以连续稳定进行跟踪控制而不会出现异常路径或者随意路径，提高了机械臂跟踪的可靠性。
主权项：1.一种机械臂跟踪方法，其特征在于，包括：在待控制机械臂的当前运动时刻，获取所述待控制机械臂对应的目标状态数据和当前状态数据，其中，所述目标状态数据包括目标三维位置和目标姿态四元数，所述当前状态数据包括当前三维位置和当前姿态四元数；若所述当前三维位置与所述目标三维位置之间的位置偏差大于或等于预设的第一偏差阈值，和或，所述当前姿态四元数与所述目标姿态四元数之间的姿态偏差大于或等于预设的第二偏差阈值，则基于所述当前姿态四元数和所述目标姿态四元数确定当前插补控制姿态，以及基于所述当前三维位置和所述目标三维位置确定当前插补控制位置；基于所述当前插补控制姿态和所述当前插补控制位置，计算所述待控制机械臂上各个关节的当前控制角度；按照所述各个关节的当前控制角度控制所述待控制机械臂的各个关节进行跟踪；所述基于所述当前插补控制姿态和所述当前插补控制位置，计算所述待控制机械臂上各个关节的当前控制角度，包括：基于所述当前插补控制姿态和所述当前插补控制位置，计算所述待控制机械臂上各个关节的状态齐次矩阵；对所述待控制机械臂上各个关节的状态齐次矩阵进行逆解处理，得到所述待控制机械臂上各个关节的当前控制角度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京纳通医用机器人科技有限公司 机械臂跟踪方法、装置、设备及存储介质
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