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申请/专利权人：成都唐米科技有限公司
申请日：2024-05-21
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN118212383A
主分类号：G06T19/00
分类号：G06T19/00;G06T7/62;G06T7/50;G01C21/00
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.18#公开
摘要：本发明涉及一种基于深度稀疏地图的小型无人设备回程充电方法及系统，属于智能控制技术领域。该方法包括：获取双目视觉传感器检测的图像数据；基于图像数据，计算图像数据中的多个配准点的深度信息；基于多个配准点的深度信息，确定多个目标空间的体积；基于多个目标空间的体积，构建深度稀疏地图；基于深度稀疏地图，控制小型无人设备进行回程充电。上述方式可以适配在小型无人设备上，无需在小型无人设备上配置其他的传感器，在降低小型无人设备的配置成本的同时，也不会影响小型无人设备的体型。
主权项：1.一种基于深度稀疏地图的小型无人设备回程充电方法，其特征在于，包括：获取双目视觉传感器检测的图像数据；基于所述图像数据，计算所述图像数据中的多个配准点的深度信息；基于所述多个配准点的深度信息，确定多个目标空间的体积；其中，所述目标空间为小型无人设备可进行移动的空间；基于所述多个目标空间的体积，构建深度稀疏地图；其中，所述深度稀疏地图中，将连续N个目标空间的体积的变化因子作为子节点，将所述小型无人设备从充电基站出发时刻的体积与连续获取的N-1个目标空间的体积的变化因子作为根节点；N为大于等于2的正整数；基于所述深度稀疏地图，控制所述小型无人设备进行回程充电。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 成都唐米科技有限公司 基于深度稀疏地图的小型无人设备回程充电方法及系统
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