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申请/专利权人:东北大学
摘要:本发明提供一种基于自适应MPC的机器人安全跟踪控制方法,涉及机器人技术领域。本发明在建立含有未知参数的非线性系统模型后,针对未知参数,设计在线估计误差边界的状态预测器,依据参考轨迹、障碍物以及差速机器人间的位姿信息,设计鲁棒自适应控制障碍函数的约束条件,实时优化求解代价函数,得到满足安全约束的跟踪控制器,然后对差速机器人进行路径规划,并利用满足安全约束的跟踪控制器对机器人进行安全跟踪控制。本发明能得到较为精确的机器人模型,保证了真实系统而非预测模型的安全性,避免了由于模型中含有不确定未知参数导致机器人在路径跟踪中可能不完全跟踪上规划路径而出现碰撞的问题。
主权项:1.一种基于自适应MPC的机器人安全跟踪控制方法,其特征在于:所述方法包括以下步骤:步骤1:建立含有未知参数的非线性系统模型;步骤2:针对未知参数,设计状态预测器,保证未知参数的渐近估计;步骤3:依据参考轨迹、障碍物以及差速机器人之间的位姿信息,设计鲁棒自适应控制障碍函数的约束条件;步骤4:实时优化求解代价函数,得到满足安全约束的跟踪控制器;步骤5:对差速机器人进行路径规划,并利用满足安全约束的跟踪控制器对机器人进行安全跟踪控制,完成基于自适应MPC的不确定机器人系统安全跟踪控制。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 东北大学 一种基于自适应MPC的机器人安全跟踪控制方法
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