申请/专利权人：深圳银星智能集团股份有限公司

申请日：2018-08-31

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN109018053B

主分类号：B62D57/024

分类号：B62D57/024;B25J5/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.18#授权;2022.06.17#著录事项变更;2019.01.11#实质审查的生效;2018.12.18#公开

摘要：本发明公开了一种移动装置，包括本体、偏离其转动轴心的位置设有偏心凸起的行驶轮、驱动行驶轮转动的电机以及抬升件，该抬升件具有可枢转地连接在所述本体上的枢转端、开设有供偏心凸起穿入的滑槽的滑动端、位于滑动端与枢转端之间的接触部，在行驶轮转动时带动偏心凸起相对于滑槽滑动，使得接触部沿移动方向超出行驶轮的滚动面而向外突出；在抬升件的作用下，行驶轮被抬升后能够跨越较高的障碍物，适用于在不平坦的地面上顺畅地移动。

主权项：1.一种移动装置，其特征在于，包括：本体；行驶轮和电机，所述行驶轮上偏离其转动轴心的位置设有偏心凸起，所述电机驱动所述行驶轮转动，以带动所述本体在地面上移动；以及抬升件，具有：枢转端，可枢转地连接在所述本体上；滑动端，开设有滑槽，所述偏心凸起穿入所述滑槽；以及接触部，位于所述滑动端与所述枢转端之间；其中，在所述行驶轮转动时带动所述偏心凸起相对于所述滑槽滑动，使得所述接触部沿移动方向超出所述行驶轮的滚动面而向外突出；所述枢转端与所述滑动端之间的所述抬升件向下弯折形成所述接触部；所述接触部的下部具有接触面。

全文数据：移动装置技术领域[0001]本发明涉及一种移动装置，尤其涉及一种用于跨越障碍物的移动装置。背景技术[0002]随着科学技术的发展和人们生活水平的提高，市场上出现了多种安装有行驶轮的移动装置，例如，家用清洁机器人、陪护机器人、送餐机器人、遥控玩具汽车等，在实际应用中，限于移动装置上行驶轮的尺寸等因素，移动装置不易跨越较高的障碍物，导致移动装置的活动范围受限，无法在不平坦的地面上顺畅地移动。发明内容[0003]本发明所要解决的技术问题在于，提供一种能够跨越较高的障碍物，适用于在不平坦的地面上顺畅移动的移动装置。[0004]为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：[0005]—种移动装置，包括：[0006]本体；[0007]行驶轮和电机，所述行驶轮上偏离其转动轴心的位置设有偏心凸起，所述电机驱动所述行驶轮转动，以带动所述本体在地面上移动；以及[0008]抬升件，具有：[0009]枢转端，可枢转地连接在所述本体上；[0010]滑动端，开设有滑槽，所述偏心凸起穿入所述滑槽;以及[0011]接触部，位于所述滑动端与所述枢转端之间；[0012]其中，在所述行驶轮转动时带动所述偏心凸起相对于所述滑槽滑动，使得所述接触部沿移动方向超出所述行驶轮的滚动面而向外突出。[0013]其中，所述偏心凸起与所述行驶轮为一体成型结构;或者所述偏心凸起可拆卸地安装在所述行驶轮上偏离其转动轴心的位置。[0014]其中，所述行驶轮包括轮毂和由所述轮毂支撑的轮胎，所述轮胎具有所述滚动面；所述偏心凸起设于所述轮毂上偏离其转动轴心的位置。[0015]其中，所述枢转端与所述滑动端之间的所述抬升件向下弯折形成所述接触部。[0016]其中，所述接触部的下部具有接触面。[0017]其中，所述接触面至少部分由柔软材料构成。[0018]其中，所述移动装置还包括枢转力臂和弹簧，所述枢转力臂的一端枢接于所述本体，所述行驶轮转动连接于所述枢转力臂的另一端，所述弹簧分别连接所述本体和所述枢转力臂，在所述弹簧的弹力作用下，所述枢转力臂的另一端始终有向所述本体外部旋转的趋势。丄、、[0019]本发明实施例提供的一种移动装置，包括本体、偏离其转动轴心的位置设有偏心凸起的行驶轮、驱动行驶轮转动的电机以及抬升件，该抬升件具有可枢转地连接在所述本体上的枢转端、开设有供偏心凸起穿入的滑槽的滑动端、位于滑动端与枢转端之间的接触部，在行驶轮转动时带动偏心凸起相对于滑槽滑云力，彳吏得接触部'沿移云力方向超出彳亍驶轮的滚动面而向外突出；在抬升件的作用下，行驶轮被抬升后能够跨越较高的障碍物，适用于在不平坦的地面上顺畅地移动。附图说明[0020]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。[0021]图1是本发明实施例提供的一种移动装置的侧面剖视图；[0022]图2是抬升件的接触部搭接在台阶边缘的情形示意图；[0023]图3是移动装置的行驶轮开始悬空的情形示意图；[0024]图4是行驶轮的滚动面接触台阶时的情形示意图；[0025]图5是行驶轮爬上台阶时的情形示意图；[0026]图6是图1中所示抬升件的结构示意图；[0027]图7是抬升件的另一实施例的结构示意图；[0028]图8至图11是抬升件处于四种典型位置时，移动装置的侧面剖视图；[0029]图12是在图1中示意性地示出弹簧了的移动装置的侧面剖视图。具体实施方式[0030]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。[0031]本发明实施例提供了一种移动装置，该移动装置可以是自主行驶的移动装置，例如，清洁机器人、陪护机器人、送餐机器人等;移动装置也可以是遥控行驶的移动装置，例如，遥控玩具汽车、遥控监控汽车等。[0032]图1是本发明实施例提供的一种移动装置10的侧面剖视图，仅示出了移动装置10的简易结构。该移动装置10包括:本体100、行驶轮2〇0、电机3〇0、抬升件400。在本实施例中，移动装置10包括万向轮500和两个行驶轮200,电机300驱动行驶轮200转动，以带动本体1〇〇在地面上移动。图1仅示出了一个行驶轮2〇〇，容易理解，两个行驶轮200对称布置，每个行驶轮2〇0可以由各自对应的电机300驱动，每个行驶轮2〇〇也可以对应设置一个抬升件4〇〇。在其他实施例中，移动装置10还可以包括三个或四个行驶轮200。[0033]为了表述方便、简洁，下文中均附图示出的行驶轮2〇〇、电机300、抬升件400等部件进行解释说明。[0034]行驶轮200上偏离其转动轴心21A的位置设有偏心凸起211，参阅偏心凸起211的转动轨迹21B。在本实施例中，行驶轮包括轮毂210和由轮毂21〇支撑的轮胎220,轮胎220具有滚动面201。偏心凸起211设于轮毂210上偏离其转动轴心21A的位置。在一可选实施例中，偏心凸起211与行驶轮2〇〇的轮毂210为一体成型结构；在另一可选实施例中，偏心凸起211可拆卸地安装在轮毂210上偏离其转动轴心21A的位置。[0035]抬升件400具有枢转端410、接触部420和滑动端430,接触部420位于枢转端410与滑动端430之间。其中，枢转端410可枢转地连接在本体1〇〇上，滑动端430开设有滑槽431，偏心凸起211穿入滑槽4：31，在行驶轮200转动时带动偏心凸起211相对于滑槽431滑动，使得接触部420沿移动方向R超出行驶轮200的滚动面201而向外突出。[0036]本发明实施例提供的适用于跨越各种类型的障碍物，以图2至图5所示移动装置1〇应用于爬台阶S的过程为例进行说明。[0037]图2是抬升件400的接触部420搭接在台阶S边缘的情形示意图；图3是在抬升件400的作用下，移动装置10的行驶轮200开始悬空的情形示意图。移动装置1〇沿移动方向R从图2至图3的变化过程中，行驶轮200沿顺时针方向CW转动过程中带动偏心凸起211相对于滑槽431滑动，偏心凸起211施力于滑动端430,在抬升件400的抬升作用下，行驶轮200被抬升而悬空。[0038]图4是在抬升件400的作用下，行驶轮200的滚动面201接触台阶S时的情形示意图。从图3至图4的变化过程中，行驶轮200继续沿顺时针方向CW转动，在抬升件400的抓地力作用下，行驶轮200的滚动面201能够实现与接触台阶S的接触。[0039]图5是在抬升件400的作用下，行驶轮200爬上台阶S时的情形示意图。从图4至图5的变化过程中，行驶轮200继续沿顺时针方向CW转动，在抬升件400的支撑作用、行驶轮200的滚动面201与台阶S滚动摩擦的作用下，行驶轮200最终能够爬上台阶S。[0040]图6是图1中所示抬升件400的结构示意图，接触部420的下部具有接触面，在本实施例中，枢转端410与滑动端430之间的抬升件400向下弯折形成接触部420。接触面可以是图6中所示的平面结构421，也可以是图7中所示的弧面结构421’；接触面的形状可以根据实际应用的需要进行多种变换，对此不做限定。接触面至少部分由柔软材料构成，例如，橡胶材料。[0041]再次参阅图1，在本实施例中，行驶轮200包括轮毂210和由轮毂210支撑的轮胎220,轮胎220具有滚动面201。抬升件400通过滑动端430可偏心摆动地连接在轮毂210上。在其他实施例中，行驶轮200也可以由一体成型的耐磨材料构成。[0042]为了更形象、直观地理解“接触部420沿移动方向R超出行驶轮200的滚动面2〇1而向外突出”的意思，从参阅图1至图5中可以看出：接触部420靠近枢转端410的部分超出行驶轮200的滚动面201而向外突出于滚动面201，也就是说，接触部420沿移动方向R超出行驶轮200的滚动面201而向外突出于滚动面201，从而有利于跨越障碍物。[0043]图8至图11是抬升件400处于四种典型位置时，移动装置1〇的侧面剖视图。从图8至图11中同时也容易看出，行驶轮200转动时带动本体100在地面上移动的过程中，接触部420始终不会接触到地面，从而不会影响移动装置10在地面上正常行驶。[0044]如图12所示，在本发明实施例中，移动装置10还可以包括枢转力臂600和弹簧700，枢转力臂6〇〇的一端枢接于本体100,具体的，枢转力臂600的一端通过枢转轴61〇枢接于本体100。行驶轮200转动连接于枢转力臂600的另一端，弹簧分别连接本体1〇〇和枢转力臂600,在弹簧的弹力作用下，枢转力臂600的另一端始终有向本体1〇〇外部旋转的趋势。在本实施例中，电机300固定安装于枢转力臂600上。具体结构设计可以参考申请号为201420621549.8发明专利说明书及附图中关于驱动轮模块的介绍，在此不再赘述。[0045]本发明实施例提供的一种移动装置10,包括本体100、偏离其转动轴心21A的位置设有偏心凸起211的行驶轮200、驱动行驶轮200转动的电机300以及抬升件400,该抬升件400具有可枢转地连接在本体100上的枢转端410、开设有供偏心凸起211穿入的滑槽431的滑动端430、位于滑动端430与枢转端410之间的接触部420,在行驶轮200转动时带动偏心凸起211相对于滑槽431滑动，使得接触部420沿移动方向R超出行驶轮200的滚动面201而向外突出；在抬升件400的作用下，行驶轮200被抬升后能够跨越较高的障碍物，适用于在不平坦的地面上顺畅地移动。[0046]在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一可选实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。[0047]以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

权利要求：1.一种移动装置，其特征在于，包括：本体；行驶轮和电机，所述行驶轮上偏离其转动轴心的位置设有偏心凸起，所述电机驱动所述行驶轮转动，以带动所述本体在地面上移动;以及抬升件，具有：枢转端，可枢转地连接在所述本体上；滑动端，开设有滑槽，所述偏心凸起穿入所述滑槽;以及接触部，位于所述滑动端与所述枢转端之间；其中，在所述行驶轮转动时带动所述偏心凸起相对于所述滑槽滑动，使得所述接触部沿移动方向超出所述行驶轮的滚动面而向外突出。2.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述偏心凸起与所述行驶轮为一体成型结构;或者所述偏心凸起可拆卸地安装在所述行驶轮上偏离其转动轴心的位置。3.根据权利要求2所述的移动装置，其特征在于，所述行驶轮包括轮毂和由所述轮毂支撑的轮胎，所述轮胎具有所述滚动面;所述偏心凸起设于所述轮毂上偏离其转动轴心的位置。4.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述枢转端与所述滑动端之间的所述抬升件向下弯折形成所述接触部。5.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述接触部的下部具有接触面。6.根据权利要求5所述的移动装置，其特征在于，所述接触面至少部分由柔软材料构成。.7根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述移动装置还包括枢转力臂和弹簧，所‘述枢转力臂的一端枢接于所述本体，所述行驶轮转动连接于所述枢转力臂的另一端，所述弹簧分别连接所述本体和所述枢转力臂，在所述弹黃的弹力作用下，所述枢转力臂的另一端始终有向所述本体外部旋转的趋势。

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