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申请/专利权人：杭州三坛医疗科技有限公司
申请日：2022-10-11
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN115533863B
主分类号：B25J5/00
分类号：B25J5/00;B25J19/00
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.18#授权;2023.01.20#实质审查的生效;2022.12.30#公开
摘要：本申请实施例提供了一种确定定位示踪器安装槽的方法、系统、装置及电子设备，涉及医疗导航定位控制技术领域。本申请实施例包括：获取目标位置坐标系与定位示踪器坐标系之间的期望坐标转换关系。然后基于定位示踪器的当前位置信息、期望坐标转换关系以及第一备选坐标转换关系，确定机械臂基座坐标系下所述机械臂法兰端的第一姿态。并基于定位示踪器的当前位置信息、期望坐标转换关系以及第二备选坐标转换关系，确定机械臂基座坐标系下所述机械臂法兰端的第二姿态。然后从第一姿态和第二姿态中，筛选出满足预设姿态条件的姿态，并确定定位示踪器被安装于筛选出的姿态对应的安装槽。从而实现了降低对机械臂进行定位时医生的操作复杂度。
主权项：1.一种确定定位示踪器安装槽的方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标位置坐标系与定位示踪器坐标系之间的期望坐标转换关系，所述目标位置为患者的病灶位置，定位示踪器安装于机械臂法兰端的一个安装槽；基于所述定位示踪器的当前位置信息、所述期望坐标转换关系以及第一备选坐标转换关系，确定机械臂基座坐标系下所述机械臂法兰端的第一姿态；所述第一备选坐标转换关系为所述定位示踪器被安装于机械臂法兰端的第一安装槽的情况下，所述定位示踪器坐标系与机械臂法兰坐标系之间的坐标转换关系；基于所述定位示踪器的当前位置信息、所述期望坐标转换关系以及第二备选坐标转换关系，确定机械臂基座坐标系下所述机械臂法兰端的第二姿态；所述第二备选坐标转换关系为所述定位示踪器被安装于机械臂法兰端的第二安装槽的情况下，所述定位示踪器坐标系与所述机械臂法兰坐标系之间的坐标转换关系；从所述第一姿态和所述第二姿态中，筛选出满足预设姿态条件的姿态，并确定所述定位示踪器被安装于筛选出的姿态对应的安装槽，所述预设姿态条件表示所述目标位置坐标系与所述定位器坐标系之间处于所述期望坐标转换关系的情况下，所述机械臂基座坐标系下所述机械臂法兰端的正确姿态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州三坛医疗科技有限公司 确定定位示踪器安装槽的方法、系统、装置及电子设备
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