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申请/专利权人：珠海一微半导体股份有限公司

摘要：本发明公开基于无线测距传感器的机器人卡住检测方法、系统及芯片，该机器人卡住检测方法包括：在移动机器人上设置的第一无线测距传感器与所述定位基站内设置的第二无线测距传感器进行通信测距过程中，若计算获得移动机器人的实时位置坐标不变、或者若计算获得移动机器人的实时位置坐标处于预设浮动坐标范围内、或者若里程计反馈出移动机器人在行走过程中的位置坐标偏移量在预设坐标容差范围内，判定移动机器人被卡住。与现有技术相比，本技术方案基于无线测距传感器反馈的距离信息进行卡住检测，不需设置多个相关的定位标签，简化机器人被卡、被困的判断运算过程，克服惯性导航出现漂移误差过大而导致卡住检测不准确的问题。

主权项：1.基于无线测距传感器的机器人卡住检测方法，其特征在于，包括：在移动机器人上设置的第一无线测距传感器与定位基站内设置的第二无线测距传感器进行通信测距过程中，若计算获得移动机器人的实时位置坐标不变、或者若计算获得移动机器人的实时位置坐标处于预设浮动坐标范围内、或者若里程计反馈出移动机器人在行走过程中的位置坐标偏移量在预设坐标容差范围内，判定移动机器人被卡住；所述计算获得移动机器人的实时位置坐标以及判定机器人被卡的步骤包括：通过移动机器人上设置的第一无线测距传感器与同一个定位基站内设置的第二无线测距传感器的通信测距，分别计算获得移动机器人先后行走过的两个不同位置与同一定位基站之间的距离；其中，移动机器人先后行走过的两个不同位置都是在定位基站的有效探测范围内；基于预先设定的定位基站的位置、移动机器人先后行走过的两个不同位置与同一定位基站的位置之间的距离、以及移动机器人的里程计反馈的移动机器人先后行走过的两个不同位置的坐标偏移量的数量关系，计算移动机器人最新行走的位置坐标，并在这个计算出的位置坐标不随移动机器人的行走而改变或这个计算出的位置坐标在预设检测时间内不发生改变时，将这个计算出的位置坐标确定为移动机器人的卡住位置坐标；其中，移动机器人在行走过程中，移动机器人内部即时构建全局地图，并基于预先设定的定位基站的位置在全局地图上建立起全局坐标系；其中，移动机器人开始行走的位置为所述移动机器人实际行走路径的起点位置，最新行走的位置为所述移动机器人实际行走路径的终点位置；所述基于预先设定的定位基站的位置、移动机器人先后行走过的两个不同位置与同一定位基站的位置之间的距离、以及移动机器人的里程计反馈的移动机器人先后行走过的两个不同位置的坐标偏移量的数量关系，计算移动机器人最新行走的位置坐标的方法步骤具体包括：移动机器人先后行走两个不同位置的过程中，首先，所述移动机器人的里程计记录移动机器人的实际行走路径的终点位置相对于其起点位置的坐标偏移量；其中，所述定位基站在移动机器人的行走平面上的投影是所述定位基站的位置，所述全局坐标系是以所述定位基站的位置为原点建立的；前述的两个不同位置的坐标偏移量包括全局坐标系的X轴坐标偏移量和Y轴坐标偏移量；然后，基于移动机器人先后行走过的两个不同位置与同一定位基站的位置之间的距离、终点位置相对于起点位置的坐标偏移量，构建以终点位置的坐标为未知量的二元方程组，计算移动机器人实际行走路径的终点位置坐标，并将这个计算出的位置坐标确定为移动机器人在全局地图中的实时坐标。

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