申请/专利权人：本田技研工业株式会社

申请日：2020-09-08

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN114391088B

主分类号：G01C21/30

分类号：G01C21/30;G01C21/36;G01S17/86;G01S17/931;G05B11/42;G06V20/58;G06F17/00

优先权：["20190914 US 62/900,483","20200617 US 16/903,976"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.18#授权;2022.05.10#实质审查的生效;2022.04.22#公开

摘要：本发明提供一种能够进行轨线预测的自动汽车，该自动汽车可以包括第一传感器、第二传感器、处理器、轨线规划器、低水平控制器和汽车致动器。该第一传感器可以是第一传感器类型，并且可以检测障碍物和目标。该第二传感器可以是第二传感器类型，并且可以检测该障碍物和该目标。该处理器可以对由该第一传感器检测到的该障碍物和由该第二传感器检测到的该障碍物执行匹配，基于该匹配对该障碍物的存在概率进行建模，以及基于该存在概率和恒定速度模型来追踪该障碍物。该轨线规划器可以基于追踪的障碍物、该目标和非线性模型预测控制NMPC来为该自动汽车生成轨线。该低水平控制器可以通过驱动汽车致动器来为该自动汽车实现该轨线。

主权项：1.一种用于轨线预测的系统，所述系统包括：第一传感器类型的第一传感器，所述第一传感器检测障碍物和目标；第二传感器类型的第二传感器，所述第二传感器检测所述障碍物和所述目标，其中所述第二传感器类型不同于所述第一传感器类型；处理器，所述处理器对由所述第一传感器检测到的所述障碍物和由所述第二传感器检测到的所述障碍物执行匹配，其中所述处理器基于所述匹配对所述障碍物的存在概率进行建模，并且其中所述处理器基于所述存在概率和恒定速度模型来追踪所述障碍物；轨线规划器，所述轨线规划器基于追踪的障碍物、所述目标和非线性模型预测控制NMPC为自动汽车生成轨线；和低水平控制器，所述低水平控制器通过驱动一个或多个汽车致动器来为所述自动汽车实现所述轨线，其中基于由所述第一传感器和所述第二传感器检测到的障碍物与由所述处理器追踪的所述障碍物之间的代价函数来执行所述匹配，所述代价函数的代价至少部分地定义为所述第一传感器和所述第二传感器中的每一者的检测与对象之间的距离，所述代价函数最小化用于追踪所述障碍物的时间项，有助于所述自动汽车相对于所述目标的最终位置，并且最小化所述目标与用于所述自动汽车的轨线之间的面积。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 本田技研工业株式会社 轨线规划器

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