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申请/专利权人：北京京东乾石科技有限公司
摘要：本公开提供了一种定位初始化方法，用于定位对象的初始位置和初始航向角，包括：通过设置在对象上的激光雷达获取对象当前所处环境的激光点云；基于预先构建的点云地图分割出与通过划分对象的预定移动线路得到的多个线段对应的多个区块，其中，不同的区块对应于不同的子地图点云；基于与多个区块对应的子地图点云拟定多个初始位姿；以及将激光点云与拟定的多个初始位姿进行匹配，以对对象进行定位初始化。本公开还提供了一种定位初始化系统、一种计算机系统和一种计算机可读存储介质。
主权项：1.一种定位初始化方法，用于定位对象的初始位置和初始航向角，包括：通过设置在所述对象上的激光雷达获取所述对象当前所处环境的激光点云；基于预先构建的点云地图分割出与通过划分所述对象的预定移动线路得到的多个线段对应的多个区块，其中，不同的区块对应于不同的子地图点云，所述点云地图的点云被划分为线特征点云和面特征点云；基于与所述多个区块对应的子地图点云拟定多个初始位姿，其中，所述多个初始位姿是基于多个航向角确定的；将所述激光点云划分为线特征激光点云和面特征激光点云；以及分别将所述线特征激光点云和所述面特征激光点云与拟定的所述多个初始位姿进行匹配，以对所述对象进行定位初始化；所述基于预先构建的点云地图分割出与通过划分所述对象的预定移动线路得到的多个线段对应的多个区块，包括：针对每个所述线段的中心点，将所述点云地图的点云中与该中心点之间的距离小于第一阈值的点分割到一个区块内，得到所述多个线段对应的多个区块。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京京东乾石科技有限公司 定位初始化方法及其系统
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