申请/专利权人：中国矿业大学

申请日：2021-11-22

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN114029986B

主分类号：B25J15/00

分类号：B25J15/00;B25J15/02;B25J15/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.18#授权;2022.03.01#实质审查的生效;2022.02.11#公开

摘要：本发明公开了一种多指协同式末端搬运执行器，包括机器人双电机驱动系统、吸盘系统、灵巧手机构等。所述多指协同式末端搬运执行器双电机驱动系统包括两台中心对称电机，电机分别与对应的丝杆通过联轴器相连，丝杆的另一端通过支撑座与连接板相连；所述灵巧手结构具包括第一指节、第二指节、第三指节。其中第一指节的转动为可控的主自由度，通过耦合连杆机构推动第二指节、第三指节旋转。多个灵巧手连接在安装板上。可实现多指对物体的抓取。所述吸盘通过铝型材角铝安装在安装板上。在铝型材上装有应变片，来测量夹持物体的质量，从而精准输出所需夹持力。所述多指协同式末端搬运执行器质量轻、能够更好适用物体的形状，更好的适用于不同工况。

主权项：1.一种多指协同式末端搬运执行器，其特征在于：包括连接板（12）、安装板（13）、灵巧手机构（1）；连接板（12）的底部两端各设有一个安装板（13），一个灵巧手机构（1）设置于一块安装板（13）上，两个灵巧手机构（1）抓取方向相对设置；灵巧手机构（1）包括伺服电机（6）、减速器（5）、减速器联轴器（15）、推杆（2）、多个灵巧手指（109）、底座（108）和长杆（106）；安装板（13）沿长度方向设置多个底座（108），长杆（106）穿过多个底座（108），长杆（106）可相对于底座（108）转动，每个底座（108）上对应一个灵巧手指（109）；伺服电机（6）输出轴与减速器（5）相连，减速器（5）伸出轴通过减速器联轴器（15）与长杆（106）相连；长杆（106）带动安装板（13）上多个灵巧手指（109）同步活动；灵巧手指（109）包括灵巧手驱动轴（107）、第一指节（105）、第二指节（103）、第三指节（101）、第二销轴（104）、第三销轴（102）、推杆（2）、第一指节驱动轴（111）和第二指节驱动轴（112）；第一指节（105）一端通过第一销轴（110）与安装板（13）连接，另一端通过第二销轴（104）与第二指节（103）连接，第二指节（103）另一端通过第三销轴（102）与第三指节（101）连接；灵巧手驱动轴（107）一端与长杆（106）固定连接，另一端与推杆（2）活动连接，推杆（2）另一端与第一指节（105）活动连接；第一指节（105）上开设有两个限位槽（113），第一指节驱动轴（111）两端通过销轴限位于限位槽（113）内；第二指节（103）上靠近第三指节（101）处开设有一个限位槽（113），第二指节驱动轴（112）一端通过销轴与第一指节（105）上靠近第二指节（103）的一端活动连接，第二指节驱动轴（112）另一端通过销轴限位于第二指节（103）的限位槽（113）内；推杆（2）带动第一指节（105）、第二指节（103）和第三指节（101）转动，从而夹持物体；还包括吸盘机构（11）；所述吸盘机构包括：铝型材（10）、角铝（20）和海绵吸具接头（21）；铝型材（10）连接于连接板（12）底部，两个角铝（20）连接于铝型材（10）两侧，海绵吸具接头（21）连接于铝型材（10）和角铝（20）下方；吸盘机构（11）对大质量物体进行吸附，减少灵巧手机构的损伤；铝型材（10）的中间位置设置有应变片，在吸附物体时，铝型材（10）产生微小形变，根据铝型材（10）的形变计算所吸附物体的质量，伺服电机（6）根据质量精准控制力的输出，提高利用率。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国矿业大学 一种多指协同式末端搬运执行器

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