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申请/专利权人：合众新能源汽车股份有限公司
摘要：本发明公开了一种基于矢量地图进行自动驾驶定位的方法及装置，涉及车辆自动驾驶技术领域，兼顾处理成本和定位精度，能够得到更加准确的车辆位姿。本发明的主要技术方案为：获取车辆对应的初始位姿；基于所述初始位姿，对拍摄到所述车辆对应的当前图像进行处理，得到所述当前图像中第一特征标识包含的第一特征元素；基于所述初始位姿，从矢量地图中获取所述车辆对应的第二特征标识所具有的第二特征元素；利用预设代价函数对具有匹配关系的所述第一特征元素和所述第二特征元素进行处理，以基于处理结果实施对所述初始位姿进行校正得到目标位姿。
主权项：1.一种基于矢量地图进行自动驾驶定位的方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆对应的初始位姿；基于所述初始位姿，对拍摄到所述车辆对应的当前图像进行处理，得到所述当前图像中第一特征标识包含的第一特征元素，包括：利用预设图像语义分割模型对所述当前图像进行处理，从所述当前图像中提取出至少一个第一特征标识；根据所述第一特征标识的数量，创建所述当前图像对应的第一图层；将每个所述第一特征标识放入唯一对应的所述第一图层中，得到在所述第一图层中所述第一特征标识对应覆盖的像素点；对所述第一特征标识对应覆盖的像素点进行距离变换处理，得到目标像素点；利用所述目标像素点组成所述第一特征标识对应的第一特征元素；基于所述初始位姿，从矢量地图中获取所述车辆对应的第二特征标识所具有的第二特征元素，包括：基于所述初始位姿，从矢量地图中提取距离所述车辆预设范围内的第二特征标识；创建所述当前图像对应的第二图层；将所述第二特征标识投影到唯一对应的第二图层中，得到在所述第二图层中所述第二特征标识对应覆盖的像素点；利用所述第二特征标识对应覆盖的像素点组成所述第二特征标识对应的第二特征元素；利用预设代价函数对具有匹配关系的所述第一特征元素和所述第二特征元素进行处理，以基于处理结果实施对所述初始位姿进行校正得到目标位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 合众新能源汽车股份有限公司 一种基于矢量地图进行自动驾驶定位的方法及装置
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