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申请/专利权人：北京科技大学
申请日：2024-02-02
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118225088A
主分类号：G01C21/20
分类号：G01C21/20
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明涉及飞行器控制技术领域，特别是指一种分布式的扑翼飞行器集群协同覆盖方法及装置，方法包括：对扑翼飞行器集群中的每个扑翼飞行器进行建模，得到每个扑翼飞行器的位置以及角速度；根据邻居扑翼飞行器的信息、每个扑翼飞行器的位置、角速度、以及扑翼飞行器集群的联合探测概率，采用最优梯度下降法初步判断每个扑翼飞行器的下一步位置，如果下一步位置未超出任务区域的边界，计算所有扑翼飞行器的位移代价总和，若位移代价总和小于2，则判定满足收敛判据，得到最优覆盖位置；根据最优覆盖位置控制扑翼飞行器集群进行协同覆盖。采用本发明，可以在去中心化和拥有多项式级的时间复杂度下，实现存在障碍物区域的最优覆盖。
主权项：1.一种分布式的扑翼飞行器集群协同覆盖方法，其特征在于，所述方法包括：S1、定义扑翼飞行器集群以及任务区域；S2、对扑翼飞行器集群中的每个扑翼飞行器进行建模，得到每个扑翼飞行器的位置以及角速度；S3、获取每个扑翼飞行器的传感器节点空间位置在地面投影的坐标点信息以及传感器感知模型；S4、获取每个扑翼飞行器在预设通信半径内的邻居扑翼飞行器的信息，根据邻居扑翼飞行器的信息以及传感器感知模型计算联合探测概率；S5、根据邻居扑翼飞行器的信息、每个扑翼飞行器的位置、角速度、传感器节点空间位置在地面投影的坐标点信息、以及扑翼飞行器集群的联合探测概率，采用最优梯度下降法初步判断每个扑翼飞行器的下一步位置；S6、判断每个扑翼飞行器的下一步位置是否超出任务区域的边界，如果未超出任务区域的边界，则执行S7，若超出任务区域的边界，则将点投影到任务区域的内部；S7、计算扑翼飞行器集群中所有扑翼飞行器的位移代价总和，若所述位移代价总和小于2，则判定满足收敛判据，得到最优覆盖位置；否则转去执行步骤S4；S8、根据所述最优覆盖位置控制所述扑翼飞行器集群进行协同覆盖。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京科技大学 一种分布式的扑翼飞行器集群协同覆盖方法及装置
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