龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
申请/专利权人：杭州职业技术学院
申请日：2024-03-08
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118219255A
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明提供一种基于新型动态线性化的柔性机械臂跟踪控制方法，包括以下步骤：S1.考虑含有未知参数的机械臂动力学模型：S2.采集机械输入输出信息，建立动态数据模型；S3.构建基于神经网络的故障补偿算法；S4.推导基于数据驱动的容错控制算法。发明的一种基于新型动态线性化的柔性机械臂跟踪控制方法，在系统模型完全未知情况下，能够基于数据驱动的方式，利用机械臂的输入输出数据构建新型动态线性时变模型，并通过学习机制进行自适应改变窗口长度；此外，通过设计RBF神经网络对系统的故障函数进行补偿，从而实现柔性机械臂的智能化容错跟踪控制，并且能够保证对柔性机械臂实现较好的智能控制效果。
主权项：1.一种基于新型动态线性化的柔性机械臂跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.考虑含有未知参数的机械臂动力学模型：S2.采集机械输入输出信息，建立动态数据模型；S3.构建基于神经网络的故障补偿算法；S4.推导基于数据驱动的容错控制算法。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州职业技术学院 一种基于新型动态线性化的柔性机械臂跟踪控制方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号