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申请/专利权人：杭州电子科技大学
申请日：2024-03-05
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118230545A
主分类号：G08G1/01
分类号：G08G1/01
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明公开了智能网联环境下高速公路多车道合流区的协调控制方法。本发明针对智能网联环境高速公路多车道场景下，提供一种智能网联环境下高速公路多车道合流区的协调控制方法，实现了在同时考虑到车辆速度约束，同一车道前后车辆之间的安全距离约束，不同车道车辆之间变道的安全约束，车道交通流量承载量有限，通过多车道协调控制下最小化各个车道延误时间的目标。本发明的方法计算简单，结果有效，在基于智能网联环境高速公路多车道场景中具有可行性和优越性，并且本发明在类似的应用场景有着较好的复用性，发明的实践价值较强。
主权项：1.智能网联环境下高速公路多车道合流区的协调控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1规定主线车道和匝道的交叉处为冲突点P,主线上游距离P点Lcaa的范围内作为主线协调路段，主线下游包含加速路段和合流路段，加速路段为主线下游长度为Lacc供匝道车辆驶入高速车流的最右侧车道，合流路段为主线下游长度为Lxa供匝道车辆并入高速车流的主线剩余车道；步骤2确定主线上游车辆和匝道车辆到达冲突点P的时间，为匝道车辆创建一个映射到主线的虚拟车辆并确定该虚拟车辆由于加速路段而产生的时间区间步骤3入口匝道的智能网联车发出汇入请求，请求通过V2I技术传递给主线车辆，在主线协调路段，主线车辆利用V2V技术协商确定合流顺序、通过减速让行或变道为匝道车辆预留出足够的汇入间隙并将消息回报给匝道请求车辆；请求信息包含匝道车辆的期望到达冲突点时间，而回报消息主要包含对匝道车辆的要求到达冲突点时间和速度；步骤4依据车辆到达冲突点的到达时间和速度为每辆车进行纵向轨迹优化，确保车辆在指定时间以指定速度到达冲突点，同时匝道车辆在合流区域汇入主线。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州电子科技大学 智能网联环境下高速公路多车道合流区的协调控制方法
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