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申请/专利权人：哈尔滨工业大学
申请日：2024-03-21
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118220529A
主分类号：B64G1/10
分类号：B64G1/10;B64G4/00
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明公开了一种大型空间设施敏捷自生建造平台及建造方法，涉及空间在轨服务领域，解决了传统建造机器人不能满足灵活多样的任务需求以及桁架结构连接刚度低、连接完成后拆卸维护不方便的问题。本发明包括圆管成形装置、桁架成形装置和卫星平台，圆管成形装置和桁架成形装置设置在卫星平台上，卫星平台上设置有两个装配机械臂；通过圆管成形装置、桁架成形装置和装配机械臂根据任务需要建造机器人，利用机器人进行大型空间设施的建造，桁架结构之间通过对接结构进行连接。本发明提出的建造平台可以基于任务来自生机器人，基于连续成形装备在轨建造多种不同类型的空间机器人，通过多臂协同和多机器人协同，可以实现大型空间结构的在轨建造。
主权项：1.一种大型空间设施敏捷自生建造平台，其特征在于：包括圆管成形装置1、桁架成形装置2和卫星平台3，圆管成形装置1和桁架成形装置2设置在卫星平台3上，卫星平台3上设置有两个装配机械臂4；桁架成形装置2连续成形若干复合材料桁架，圆管成形装置1连续成形若干金属圆管，通过装配机械臂4抓取复合材料桁架和金属圆管进行机器人在轨建造；机器人利用复合材料桁架进行大型空间结构搭建；若干复合材料桁架之间通过对接机构和对接凹槽连接；对接机构包括弹簧5、若干连杆一6、若干连杆二7、底座一8、底座二9、直杆10、两个锁紧簧片11、对接头12和对接底座13，对接底座13上设置有直杆10；直杆10上设置有底座一8，端部设置有底座二9；底座一8上均匀铰接有若干连杆一6，底座二9上均匀铰接有若干连杆二7；连杆一6和连杆二7一一对应铰接；底座二9上设置有对接头12，对接头12内设置有两个锁紧簧片11；直杆10头部设置有环形凸起并和锁紧簧片11配合；底座一8和对接底座13之间设置有弹簧5。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学 一种大型空间设施敏捷自生建造平台及建造方法
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