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申请/专利权人：华为云计算技术有限公司
申请日：2022-12-13
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118229966A
主分类号：G06V10/26
分类号：G06V10/26;G06V10/77;G06V10/774;G06V10/82
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本申请提供一种语义SLAM系统针对新类别语义实体的处理方法，包括接收采集设备采集到的图像序列；获取图像序列中各个图像帧中的二维新类别语义实体；将二维新类别语义实体映射至三维语义地图，确定新类别语义实体对应的三维点块；基于采集设备的多个位姿和三维点块，确定不同视角下的多个二维新类别语义实体；基于多个二维新类别语义实体，更新语义SLAM系统中的语义分割器。本申请通过对新类别语义实体的获取，并利用新类别语义实体更新语义分割模块，使其持续学习新的语义实体知识，进而提升语义SLAM的定位和建图的泛化能力，实现语义SLAM系统在任意场景下的泛化性。
主权项：1.一种语义SLAM系统针对新类别语义实体的处理方法，其特征在于，包括：接收采集设备采集到的图像序列；获取所述图像序列中各个图像帧中的二维新类别语义实体，所述新类别语义实体为所述语义SLAM系统中的语义分割器无法对其进行语义分割处理的语义实体；将所述二维新类别语义实体映射至三维语义地图，确定所述新类别语义实体对应的三维点块；基于所述采集设备的多个位姿和所述三维点块，确定不同视角下的多个所述二维新类别语义实体；基于多个所述二维新类别语义实体，更新所述语义SLAM系统中的语义分割器。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华为云计算技术有限公司 语义SLAM系统针对新类别语义实体的处理方法及装置
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