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申请/专利权人：北京科技大学
申请日：2024-04-28
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118229594A
主分类号：G06T5/80
分类号：G06T5/80;G06T7/80;G06T7/90
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明提供一种针对不完美校正图像的AD‑Census立体匹配方法，包括：步骤1，用已经标定的双目视觉系统采集左、右相机图像并进行立体校正，等待立体匹配处理；步骤2，对于某一视差d条件下的左图像素p，分别计算对应右图纵向移动范围r内多个AD以及Census代价值并选择最优代价；步骤3，在步骤2视差条件下，基于权重对AD和Census代价值进行融合形成r个融合代价数组；步骤4，采用自适应构建十字交叉臂代价聚合以及四路径扫描线优化的代价聚合；步骤5，采用结合一元二次曲线拟合的WTA策略计算视差图；步骤6，在视差后处理过程中使用一致性检测、视差填充和中值滤波的方法对视差图进行优化。
主权项：1.一种针对不完美校正图像的AD-Census立体匹配方法，其特征在于，包括：步骤1，用已经标定的双目视觉系统采集左、右相机图像并进行立体校正，等待立体匹配处理；步骤2，对于某一视差d条件下的左图像素p，分别计算对应右图纵向移动范围r内多个AD以及Census代价值并选择最优代价；步骤3，在步骤2视差条件下，基于权重对AD和Census代价值进行融合形成r个融合代价数组；步骤4，采用自适应构建十字交叉臂代价聚合以及四路径扫描线优化的代价聚合；步骤5，采用结合一元二次曲线拟合的WTA策略计算视差图；步骤6，在视差后处理过程中使用一致性检测、视差填充和中值滤波的方法对视差图进行优化。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京科技大学 一种针对不完美校正图像的AD-Census立体匹配方法
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