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申请/专利权人：华中科技大学同济医学院附属协和医院
申请日：2024-05-24
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118217012A
主分类号：A61B34/20
分类号：A61B34/20;G06N3/045;G06N3/08;G06T17/00;A61B34/30;A61M25/01
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明涉及智慧医疗技术领域，具体涉及基于机器人导丝的磁控介入控制方法、系统及存储介质，包括以下步骤：对磁控数据与血管走形数据间的映射关系利用神经网络封装至磁控介入孪生平台上，得到根据血管走形数据输出磁控数据的控制模型；在控制模型的封装过程中添加自适应学习，对控制模型的性能进行自适应优化，使得控制模型输出的磁控数据达到对机器人导丝的最优化控制。本发明将磁控数据的运算模型通过神经网络封装至数字孪生平台上，将磁控数据的运算和介入行进相互独立，避免介入过程被打断，保障导丝介入过程的安全性，而且控制模型保证磁控数据运算效率的同时，使得磁控数据运算精准度更高。
主权项：1.一种基于机器人导丝的磁控介入控制方法，其特征在于，包括以下步骤：根据血管造影影像、机器人导丝，利用数字孪生平台上搭建出磁控介入孪生平台，其中，机器人导丝的结构包括：机器人导丝后端为未磁化部分，机器人导丝前端为磁化部分，并在所述磁化部分的前端装载有视觉传感器；利用导丝转向角度的计算公式根据磁控介入孪生平台中血管走形数据确定出机器人导丝的转向角度，并同步计算出控制机器人导丝完成所述转向角度的磁控数据；对磁控数据与血管走形数据间的映射关系利用神经网络封装至磁控介入孪生平台上，得到根据血管走形数据输出磁控数据的控制模型；在控制模型的封装过程中添加自适应学习，对控制模型的性能进行自适应优化，使得控制模型输出的磁控数据达到对机器人导丝的最优化控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中科技大学同济医学院附属协和医院 基于机器人导丝的磁控介入控制方法、系统及存储介质
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