申请/专利权人：南京沪江复合材料股份有限公司

申请日：2019-07-11

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN110239148B

主分类号：B31B70/20

分类号：B31B70/20;B31B70/74;B31B70/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2019.10.15#实质审查的生效;2019.09.17#公开

摘要：一种吨袋制袋机自动牵袋装置，包括吊架、工字钢A、工字钢B、机械手A、机械手B、机械手C，数个所述吊架通过膨胀螺钉设置在房顶上，所述工字钢A和所述工字钢B水平设置并依次与所述吊架底部连接，所述机械手A和所述机械手B的上端与所述工字钢A滑动连接，所述机械手C上端与所述工字钢B滑动连接，所述机械手A、所述机械手B和所述机械手C在所述工字钢A和所述工字钢B上都设有对应的驱动系统，代替员工在机器末端人工牵袋，进行重复相同的动作，提高了生产效率降低工人的劳动强度和人工成本。

主权项：1.一种吨袋制袋机自动牵袋装置，其特征在于：包括吊架（1）、工字钢A（2）、工字钢B（3）、机械手A（4）、机械手B（5）、机械手C（6），数个所述吊架（1）通过膨胀螺钉设置在房顶上，所述工字钢A（2）和所述工字钢B（3）水平设置并依次与所述吊架（1）底部连接，所述机械手A（4）和所述机械手B（5）的上端与所述工字钢A（2）滑动连接，所述机械手C（6）上端与所述工字钢B（3）滑动连接，所述机械手A（4）、所述机械手B（5）和所述机械手C（6）在所述工字钢A（2）和所述工字钢B（3）上都设有对应的驱动系统，所述驱动系统包括伺服电机（7）、同步带轮（8）、同步带（9），所述伺服电机（7）设置于所述工字钢A（2）和所述工字钢B（3）的上方，所述同步带（9）的两端设有所述同步带轮（8），所述伺服电机（7）通过皮带与两端中的一个所述同步带轮（8）连接，所述机械手A（4）、所述机械手B（5）和所述机械手C（6）的上端与下侧所述同步带（9）固定连接，所述同步带轮（8）和所述同步带（9）都设置于所述工字钢A（2）和所述工字钢B（3）的下方；所述机械手A（4）包括滚轮滚动机构（401）、连接架（402）、超薄气缸（403）、升降架（404）、机械臂（405），所述滚轮滚动机构（401）与所述工字钢A（2）滑动连接，所述连接架（402）设置于所述滚轮滚动机构（401）的下方，所述超薄气缸（403）设置于所述连接架（402）的底部，所述升降架（404）与所述超薄气缸（403）的活塞杆连接，所述机械臂（405）设置于所述升降架（404）的底端，所述机械臂（405）的左右两端设有气动手指；其中机械手A（4）与机械手B（5）结构相同，机械手C（6）上没有设计气缸；机械手B（5）底端机械臂左右两端的宽度大于机械手A（4）底端机械臂左右两端的宽度；机械手C（6）的宽度大于机械手B（5）底端机械臂左右两端的宽度。

全文数据：一种吨袋制袋机自动牵袋装置技术领域本发明属于包装机械技术领域，具体涉及一种吨袋制袋机自动牵袋装置。背景技术吨袋制袋机是专门制作大型立体包装袋的机器，这类袋子的特点是袋宽1米以上，袋长2-4米。制袋机需要行进十几个步长才能走完一个袋子。这就需要安排操作人员在切刀后面对袋子进行人工牵引，否则袋子就会因为没有张力牵引造成堵袋，袋子会摆放的乱七八糟，引起袋身褶皱，甚至会被切刀切到袋身。这就需要安排员工在机器末端人工牵袋，而且都是重复相同的动作，在很大程度增大了产品的人工成本。为了提高生产效率降低工人的劳动强度和人工成本，急需研制一款与制袋机匹配的能够自动牵引袋身的牵袋装置。发明内容（一）解决的技术问题本发明的目的在于提供一种吨袋制袋机自动牵袋装置，以解决上述背景技术中提出的实际问题。（二）技术方案为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种吨袋制袋机自动牵袋装置，包括吊架、工字钢A、工字钢B、机械手A、机械手B、机械手C，数个所述吊架通过膨胀螺钉设置在房顶上，所述工字钢A和所述工字钢B水平设置并依次与所述吊架底部连接，所述机械手A和所述机械手B的上端与所述工字钢A滑动连接，所述机械手C上端与所述工字钢B滑动连接，所述机械手A、所述机械手B和所述机械手C在所述工字钢A和所述工字钢B上都设有对应的驱动系统，所述驱动系统包括伺服电机、同步带轮、同步带，所述伺服电机设置于所述工字钢A和所述工字钢B的上方，所述同步带的两端设有所述同步带轮，所述伺服电机通过皮带与两端中的一个所述同步带轮连接，所述机械手A、所述机械手B和所述机械手C的上端与下侧所述同步带固定连接，所述同步带轮和所述同步带都设置于所述工字钢A和所述工字钢B的下方。进一步的，所述机械手A包括滚轮滚动机构、连接架、超薄气缸、升降架、机械臂，所述滚轮滚动机构与所述工字钢A滑动连接，所述连接架设置于所述滚轮滚动机构的下方，所述超薄气缸设置于所述连接架的底部，所述升降架与所述超薄气缸的活塞杆连接，所述机械臂设置于所述升降架的底端，所述机械臂的左右两端设有气动手指。进一步的，所述滚轮滚动机构包括支架、柱轴、滚轮，所述柱轴水平设置于所述支架的两侧壁上，所述柱轴的顶端设有所述滚轮。进一步的，所述机械手B底端机械臂左右两端的宽度大于所述机械手A底端机械臂左右两端的宽度。进一步的，所述机械手C的宽度大于所述机械手B底端机械臂左右两端的宽度。（三）有益效果本发明提供一种吨袋制袋机自动牵袋装置，代替员工在机器末端人工牵袋，进行重复相同的动作，提高了生产效率降低工人的劳动强度和人工成本。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本发明结构示意图；图2为本发明机械手操作示意图；图3为本发明机械手A结构示意图；图4为本发明滚轮滚动机构正视图；图5为本发明滚轮滚动机构侧剖图；附图中，各标号所代表的部件列表如下：1-吊架、2-工字钢A、3-工字钢B、4-机械手A、5-机械手B、6-机械手C、7-伺服电机、8-同步带轮、9-同步带、401-滚轮滚动机构、402-连接架、403-超薄气缸、404-升降架、405-机械臂、4011-支架、4012-柱轴、4013-滚轮。具体实施方式下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种吨袋制袋机自动牵袋装置，包括吊架1、工字钢A2、工字钢B3、机械手A4、机械手B5、机械手C6，数个吊架1通过膨胀螺钉设置在房顶上，工字钢A2和工字钢B3水平设置并依次与吊架1底部连接，机械手A4和机械手B5的上端与工字钢A2滑动连接，机械手C6上端与工字钢B3滑动连接，机械手A4、机械手B5和机械手C6在工字钢A2和工字钢B3上都设有对应的驱动系统，驱动系统包括伺服电机7、同步带轮8、同步带9，伺服电机7设置于工字钢A2和工字钢B3的上方，同步带9的两端设有同步带轮8，伺服电机7通过皮带与两端中的一个同步带轮8连接，机械手A4、机械手B5和机械手C6的上端与下侧同步带9固定连接，同步带轮8和同步带9都设置于工字钢A2和工字钢B3的下方；机械手A4包括滚轮滚动机构401、连接架402、超薄气缸403、升降架404、机械臂405，滚轮滚动机构401与工字钢A2滑动连接，连接架402设置于滚轮滚动机构401的下方，超薄气缸403设置于连接架402的底部，升降架404与超薄气缸403的活塞杆连接，机械臂405设置于升降架404的底端，机械臂405的左右两端设有气动手指；滚轮滚动机构401包括支架4011、柱轴4012、滚轮4013，柱轴4012水平设置于支架4011的两侧壁上，柱轴4012的顶端设有滚轮4013；伺服电机7带动同步带轮8转动，同步带轮8驱动同步带9，同步带9从而带动机械臂在工字钢上移动；机械手B5底端机械臂左右两端的宽度大于机械手A4底端机械臂左右两端的宽度；机械手C6的宽度大于机械手B5底端机械臂左右两端的宽度，在本实施例中，机械手A4的机械臂两端间距40cm，机械手B5的机械臂两端间距50cm，机械手C6的机械臂两端60cm，其中机械手A4与机械手B5结构相同，机械手C6上没有设计气缸，不能上下移动。本发明在具体使用时，机械手的移动速度与制袋机同步，从切刀下刀开始计算步数，用袋子的长度除以袋子的步长得到需要走的步数，所有机械手的动作都是通过红外线传感器感应，动作步骤通过控制伺服电机7可提前设定好，当切刀切下后开始算当前袋子的步数，切刀到机械手A4原点的距离减去工作台上袋子长度一般3步左右就是机械手A4的行程。袋子在工作台上走第三步的同时机械手A4在气缸的作用下开始下降，气动手指与工作台的高度相同，第三步走完机械手A4的气动手指抓住袋子向后牵引。移动到机械手A4原点位置与机械手B5交接，机械手B5的气动手指抓住袋子后机械手A4的气动手指松开，然后通过气缸控制上移然后向切刀方向移动到设定好的位置，当第二个袋子走第三步时机械手A4在气缸的作用下开始下降，气动手指与工作台的高度相同，再接住下一个袋子往后移，然后重复这些动作。当机械手A4抓住袋子时机械手B5在原点开始下降，气动手指的高度与机械手A4气动手指高度相同。与机械手A4交接后机械手B5抓到袋子后向后移动，移至机械手C6原点时与机械手C6交接。当机械手C6抓住袋子时机械手B5的气动手指张开同时升降机构在气缸的作用下上移然后回到机械手B5原点。当机械手A4抓住袋子时机械手B5开始下移，然后重复上次动作。机械手C6只有平移功能，平移距离可以设定。当机械手C6抓住袋子向后移动至指定位置时气动手指张开，袋子平稳的落在可移动平台上。然后机械手C6回到它的原点。整个过程全部是机械手自动完成，不用人工参与，节约了人工成本。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

权利要求：1.一种吨袋制袋机自动牵袋装置，其特征在于：包括吊架（1）、工字钢A（2）、工字钢B（3）、机械手A（4）、机械手B（5）、机械手C（6），数个所述吊架（1）通过膨胀螺钉设置在房顶上，所述工字钢A（2）和所述工字钢B（3）水平设置并依次与所述吊架（1）底部连接，所述机械手A（4）和所述机械手B（5）的上端与所述工字钢A（2）滑动连接，所述机械手C（6）上端与所述工字钢B（3）滑动连接，所述机械手A（4）、所述机械手B（5）和所述机械手C（6）在所述工字钢A（2）和所述工字钢B（3）上都设有对应的驱动系统，所述驱动系统包括伺服电机（7）、同步带轮（8）、同步带（9），所述伺服电机（7）设置于所述工字钢A（2）和所述工字钢B（3）的上方，所述同步带（9）的两端设有所述同步带轮（8），所述伺服电机（7）通过皮带与两端中的一个所述同步带轮（8）连接，所述机械手A（4）、所述机械手B（5）和所述机械手C（6）的上端与下侧所述同步带（9）固定连接，所述同步带轮（8）和所述同步带（9）都设置于所述工字钢A（2）和所述工字钢B（3）的下方。2.根据权利要求1所述的一种吨袋制袋机自动牵袋装置，其特征在于：所述机械手A（4）包括滚轮滚动机构（401）、连接架（402）、超薄气缸（403）、升降架（404）、机械臂（405），所述滚轮滚动机构（401）与所述工字钢A（2）滑动连接，所述连接架（402）设置于所述滚轮滚动机构（401）的下方，所述超薄气缸（403）设置于所述连接架（402）的底部，所述升降架（404）与所述超薄气缸（403）的活塞杆连接，所述机械臂（405）设置于所述升降架（404）的底端，所述机械臂（405）的左右两端设有气动手指。3.根据权利要求2所述的一种吨袋制袋机自动牵袋装置，其特征在于：所述滚轮滚动机构（401）包括支架（4011）、柱轴（4012）、滚轮（4013），所述柱轴（4012）水平设置于所述支架（4011）的两侧壁上，所述柱轴（4012）的顶端设有所述滚轮（4013）。4.根据权利要求1所述的一种吨袋制袋机自动牵袋装置，其特征在于：所述机械手B（5）底端机械臂左右两端的宽度大于所述机械手A（4）底端机械臂左右两端的宽度。5.根据权利要求1所述的一种吨袋制袋机自动牵袋装置，其特征在于：所述机械手C（6）的宽度大于所述机械手B（5）底端机械臂左右两端的宽度。

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