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申请/专利权人：本田技研工业株式会社
申请日：2021-12-20
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN114684259B
主分类号：B62D6/00
分类号：B62D6/00;B62D5/04
优先权：["20201225 JP 2020-217649"]
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.21#授权;2022.07.19#实质审查的生效;2022.07.01#公开
摘要：本发明的移动体即使在发生了与移动体的转向控制的执行相关的障碍的情况下也维持移动体的行进方向。机动车10具有转向装置及控制上述转向装置来控制机动车10的转向的EPS‑ECU36，EPS‑ECU36选择性地进行基于机动车10的移动状况来控制机动车10的转向的第一转向控制及限制机动车10的转向的第二转向控制，在进行着第一转向控制的状态下发生了与第一转向控制的执行相关的障碍时，基于发生该障碍之前的第一转向控制下的转向状态来进行第二转向控制。
主权项：1.一种移动体，其具有转向装置、控制所述转向装置来控制移动体的转向的转向控制装置、以及进行包括自动转向在内的行驶辅助的行驶辅助系统，其中，所述转向控制装置选择性地进行基于所述移动体的移动状况来控制所述移动体的转向的第一转向控制、以及限制所述移动体的转向的第二转向控制，所述转向控制装置在进行着所述第一转向控制的状态下发生了与所述第一转向控制的执行相关的障碍时，基于发生所述障碍之前的所述第一转向控制下的所述移动体的转向状态，来进行所述第二转向控制，所述第二转向控制包括：转向角维持控制，其将所述移动体的车轮的转向角维持为基于所述第一转向控制下的所述移动体的转向状态得到的值；以及转矩维持控制，其将所述转向装置中包含的致动器的转矩维持为基于所述第一转向控制下的所述移动体的转向状态得到的值，所述转向控制装置在发生所述障碍且无法进行所述转向角维持控制的情况下，进行所述转矩维持控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 本田技研工业株式会社 移动体
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