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申请/专利权人：唐山海容机器人应用技术研究院

摘要：本发明属于物流自动化设备技术领域，具体涉及一种袋装货物自动装卸机器人，小臂机构包括：装卸侧板、第三输送带、第三输送带驱动机构以及滑动侧板；滑动侧板上固定安装有装卸导轨，装卸侧板上固定安装有与装卸导轨相适配的装卸滑块；装卸侧板的前端具有向下倾斜的铲起斜坡；第三输送带绕在装卸主动辊上，然后依次顺时针绕过第一装卸从动辊、第二装卸从动辊、第三装卸从动辊、第四装卸从动辊和第五装卸从动辊后绕至装卸主动辊上，形成闭环的第三输送带。本发明通过推动电机边驱动装卸侧板向袋装货物下运动，边通过第三输送带逆时针转动，利用摩擦力搓起包装袋向后输送运出。本发明结构设计合理，占用空间小且承载能力强。

主权项：1.一种袋装货物自动装卸机器人，用于装卸袋装货物至输送带上，其特征在于：包括小臂机构（4）、转运车（1）、转动安装在所述转运车（1）上的随动输送机构（2）、与所述随动输送机构（2）连接的大臂机构（3）；所述小臂机构（4）包括：两左右相对设置的装卸侧板（43）、用来转运袋装货物的第三输送带（48）、驱动所述第三输送带（48）的第三输送带驱动机构以及分别滑动设置在所述装卸侧板（43）上的两滑动侧板（40）；所述滑动侧板（40）上固定安装有装卸导轨（41），所述装卸侧板（43）上固定安装有与所述装卸导轨（41）相适配的装卸滑块（42）；所述装卸侧板（43）的前端具有向下倾斜的铲起斜坡（431）；所述第三输送带驱动机构包括：装卸电机（44）、安装在所述装卸电机（44）输出轴上的主动同步带轮（45）、安装在所述装卸侧板（43）上的从动同步带轮（46）、与所述从动同步带轮（46）同轴设置的装卸主动辊（47）、转动安装在所述装卸侧板（43）后端的第一装卸从动辊（49）、安装所述铲起斜坡（431）后端的第二装卸从动辊（410）、安装在所述铲起斜坡（431）前端的第三装卸从动辊（411）、安装在所述滑动侧板（40）后部的第四装卸从动辊（412）以及滑动安装在所述装卸侧板（43）上的第五装卸从动辊（413）；第三输送带（48）绕在装卸主动辊（47）上，然后依次顺时针绕过第一装卸从动辊（49）、第二装卸从动辊（410）、第三装卸从动辊（411）、第四装卸从动辊（412）和第五装卸从动辊（413）后绕至装卸主动辊（47）上，形成闭环的第三输送带（48）；所述转运车（1）包括车架底盘（11）和固定安装在所述车架底盘（11）上的支撑架（12）；所述随动输送机构（2）包括：通过轴承转动安装在所述支撑架（12）上端的回转基座（20）、固定安装在所述回转基座（20）上的固定架（22）、滑动连接在所述固定架（22）上的活动架（23）、转动安装在所述固定架（22）上的第一动力滚筒（21）、安装在所述固定架（22）后端的第一档边从动滚筒（24）、上下并列安装在所述活动架（23）前端的第二挡边从动滚筒（25）和第三挡边从动滚筒（26）、安装在所述活动架（23）后端的第四从动滚筒（27）、滑动安装在所述固定架（22）前端的第五从动滚筒（28）、设置在所述第一动力滚筒（21）两侧的第一导向辊（29）和第二导向辊（210）；第一输送带（217）依次绕过第一动力滚筒（21）、第一导向辊（29）、第一挡边从动滚筒，然后绕至第一支撑面板（222）的上表面、第二支撑面板（231）的上表面、绕过第二挡边从动滚筒（25）、第三挡边从动滚筒（26）、第四从动滚筒（27）和第五从动滚筒（28），继续绕过第二导向辊（210）后绕至第一动力滚筒（21）上；所述大臂机构（3）包括：大臂主架板（30）、与所述大臂主架板（30）滑动连接的大臂延长板（31）、转动安装在所述大臂主架板（30）上的第二动力滚筒（32）、安装在所述大臂主架板（30）后端的第一大臂从动滚筒（33）、安装在所述大臂延长板（31）前部的第二大臂从动滚筒（34）和第三大臂从动滚筒（35）、安装在所述大臂延长板（31）后端的第四大臂从动滚筒（36）以及安装在所述大臂主架板（30）前端的第五大臂从动滚筒（37）、安装在所述大臂主架板（30）后部的第六大臂从动滚筒（38）以及转动安装在所述第二动力滚筒（32）两侧的第一大臂导向辊（39）和第二大臂导向辊（310）；第二输送带（311）依次绕过第二动力滚筒（32）、第一大臂导向辊（39）、第一大臂从动滚筒（33）、第二大臂从动滚筒（34）、第三大臂从动滚筒（35）、第四大臂从动滚筒（36）、第五大臂从动滚筒（37）、第六大臂从动滚筒（38）和第二大臂导向辊（310）后绕至第二动力滚筒（32）上，形成一个总长度不变的闭环输送带；所述小臂机构（4）与所述大臂机构（3）通过二自由度关节（6）连接；所述二自由度关节（6）包括安装在所述大臂延长板（31）前端的关节驱动减速电机，所述关节驱动减速电机包括左关节驱动减速电机（61）和右关节驱动减速电机（62），所述关节驱动减速电机的输出端连接有主动凸轮（64），主动凸轮（64）的输出端连接在连杆（65）的后端，连杆（65）的前端连接在从动凸轮（63）的输入端，与从动凸轮（63）的连接的转轴上连接有主动锥齿轮，其中主动锥齿轮分为左主动锥齿轮（66）和右主动锥齿轮（67），装卸侧板（43）后端固定安装有小臂连接板（69），小臂连接板（69）上安装有从动锥齿轮（68），所述左主动锥齿轮（66）和所述右主动锥齿轮（67）在所述从动锥齿轮（68）的左右两侧与所述从动锥齿轮（68）啮合；其中左主动锥齿轮（66）和右主动锥齿轮（67）为规格相同的齿轮；所述随动输送机构（2）和大臂机构（3）通过万向节（7）连接；大臂机构（3）通过角度调节机构（5）安装在转运车（1）的车架底盘（11）上，所述角度调节机构（5）包括：转动安装在所述车架底盘（11）上的第三输送带驱动机构（50）安装在所述车架底盘（11）上的第一电动气缸（54），所述第一电动气缸（54）的伸缩轴固定安装在所述第三输送带驱动机构（50）上，第三输送带驱动机构（50）和大臂主架板（30）之间具有大臂支撑杆（51），大臂支撑杆（51）的下端通过支撑杆下转轴（52）转动连接在角度调节板上，大臂支撑杆（51）的上端通过支撑杆上转轴（53）与所述大臂主架板（30）转动连接；第二电动气缸（55）的固定端安装在第三输送带驱动机构（50）上，其伸缩端安装在所述大臂支撑杆（51）的上端；第三电动气缸（56）的固定端安装在支撑杆下转轴（52）上，其伸缩端安装在大臂固定架（22）上。

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