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申请/专利权人：天翼数字生活科技有限公司
申请日：2021-12-29
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN114919580B
主分类号：B60W30/18
分类号：B60W30/18;B60W60/00
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.21#授权;2022.09.06#实质审查的生效;2022.08.19#公开
摘要：一种用于自动驾驶车辆的变道管理的方法和系统。该方法包括：向位于目标车道上的目标车辆发起变道请求；接收来自该目标车辆的变道请求响应，其中该变道请求响应包括协商条件，该协商条件是由该目标车辆至少部分地基于该目标车辆执行礼让所增加的能量消耗来确定的；确定该协商条件是否能够被满足；以及响应于该协商条件能够被满足，向该目标车辆发送协商成功消息，并执行变道。该系统包括配置成执行上述方法的变道管理模块和配置成控制自动驾驶车辆执行变道的车辆控制模块。还包括众多其他方面。
主权项：1.一种用于自动驾驶车辆的变道管理的方法，所述方法包括：向位于目标车道上的目标车辆发起变道请求；接收来自所述目标车辆的变道请求响应，其中所述变道请求响应包括协商条件，所述协商条件是由所述目标车辆至少部分地基于所述目标车辆执行礼让所增加的能量消耗来确定的并且以补偿积分值的形式来表示，其中使用以下方法来确定所述补偿积分值：确定所述目标车辆的自私性因子γ＝γE+γT+γC，其中所述目标车辆的能量自私性因子γE＝kE·Δv·|lnp|，所述目标车辆的时间自私性因子γT＝kT·Δv-1，所述目标车辆的舒适性自私性因子γC＝kC·Δv，并且其中自私性因子加权系数kE、kT、kC为常数，Δv是所述目标车辆的减速幅度，p为所述目标车辆的剩余燃料和或电量百分比，以及将所述自私性因子γ的最小值γmin确定为所述补偿积分值；确定所述协商条件是否能够被满足；以及响应于所述协商条件能够被满足，向所述目标车辆发送协商成功消息，并执行变道。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天翼数字生活科技有限公司 一种道路拥挤场景下实现自动驾驶车辆变道管理的方法与系统
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