申请/专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所

申请日：2024-02-06

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN117723065B

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明涉及农机上线距离检测技术领域，且公开了一种农机的上线距离检测方法及装置，获取多个第一采样点的位置数据，所述第一采样点的位置数据是在所述机具按照实际行走轨迹的行驶过程种，对所述机具进行位置采样得到的；获取与多个所述第一采样点一一对应的多个第二采样点的位置数据，所述第二采样点的位置数据是在所述机具按照目标导航线行驶的过程种，对所述农机进行位置采样得到的；对于所述多个第一采样点中的每个第一采样点，根据所述第一采样点的位置数据与对应的所述第二采样点的位置数据，可以很好的实现对农机的上线距离进行检测，并且可以进行人为的干预造成偏移后检测，检测的效率高，而且检测的比较准确。

主权项：1.一种农机的上线距离检测方法，其特征在于：所述方法步骤包括；步骤一：获取机具稳定工作状态行驶的距离；步骤二：使得所述机具停止运动，并且获取所述机具停车的位置数据，以所述机具停车的位置作为新的所述机具的启动点；步骤三：所述机具从所述启动点运动，持续行走，获取一段持续行走的距离数据；步骤四：获取稳定工作起点的位置数据，并且获取一段持续行走的距离数据，并且获取该距离内的横向偏差绝对值，判断所述横向偏差绝对值小于等于横向偏差阈值；步骤五：分别进行目标导航线左偏移30cm和右偏移30cm测试，目标导航线偏移距离和方向通过软件自行设置；步骤六：利用软件计算寻找到稳定工作起点，并得到上线距离；所述步骤三中还包括：获取一段持续行走的距离数据时，获取多个第一采样点的位置数据，所述第一采样点的位置数据是在所述机具按照实际行走轨迹的行驶过程种，对所述机具进行位置采样得到的；获取与多个所述第一采样点一一对应的多个第二采样点的位置数据，所述第二采样点的位置数据是在所述机具按照目标导航线行驶的过程种，对所述农机进行位置采样得到的；对于所述多个第一采样点中的每个第一采样点，根据所述第一采样点的位置数据与对应的所述第二采样点的位置数据，确定所述第一采样点与对应的所述第二采样点的距离；所述步骤四中还包括：获取一段持续行走的距离数据时，获取多个第三采样点的位置数据，所述第三采样点的位置数据是在所述机具按照实际行走轨迹的行驶过程种，对所述机具进行位置采样得到的；获取与多个所述第三采样点一一对应的多个第四采样点的位置数据，所述第四采样点的位置数据是在所述机具按照目标导航线行驶的过程种，对所述农机进行位置采样得到的；对于所述多个第三采样点中的每个第三采样点，根据所述第三采样点的位置数据与对应的所述第四采样点的位置数据，确定所述第三采样点与对应的所述第四采样点的距离；所述第三采样点与所述第四采样点之间的距离的绝对值，距离的绝对值为横向偏差值；所述步骤四中还包括：所述横向偏差阈值是判定用的横向偏差阈值，并且所述横向偏差阈值通过软件进行自行设置；所述采样点之间预设有采样间隔，所述采样间隔包括预设时间间隔和预设距离间隔。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 农业农村部南京农业机械化研究所 一种农机的上线距离检测方法及装置

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