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申请/专利权人：普宙科技有限公司
申请日：2024-04-01
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118244197A
主分类号：G01S5/00
分类号：G01S5/00;H04W4/02;G01S5/02;G01S5/10
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明公开了一种UWBIMU组合定位优化方法及系统，其包括：将若干个基站进行分组，以形成若干个基站组；获取目标与每一基站之间的预测距离以及实际距离；根据目标与每一基站之间的预测距离、实际距离获取距离误差以及误差变化量；对所有基站进行筛选，以确定绝对可用基站以及绝对不可用基站；判断每一基站组中是否存在绝对不可用基站，再确定可用基站；将绝对可用基站、可用基站获取的目标实际距离作为观测值，通过UWBIMU组合定位算法对目标的位置和速度进行估计。本申请首先筛选出绝对可用基站和可用基站，剔除绝对不可用基站，以保证基站信号输入和输出的有效性，进一步完成目标位置和速度的高精度估计，以有效提高复杂环境。
主权项：1.一种UWBIMU组合定位优化方法，其特征在于，包括如下步骤：将若干个基站进行分组，以形成若干个基站组；获取目标在当前时刻下，与每一基站之间的预测距离以及实际距离；根据当前时刻下，目标与每一基站之间的预测距离、实际距离获取距离误差以及误差变化量；根据预设条件对所有基站进行筛选，以确定绝对可用基站以及绝对不可用基站；根据预设基站剔除条件判断每一基站组中是否存在绝对不可用基站，再确定可用基站；将绝对可用基站、可用基站获取的目标实际距离作为观测值，通过UWBIMU组合定位算法对目标的位置和速度进行估计。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 普宙科技有限公司 一种UWB/IMU组合定位优化方法及系统
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