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申请/专利权人：无锡太湖学院
申请日：2024-05-08
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118235619A
主分类号：A01D46/30
分类号：A01D46/30;B25J9/16;B25J11/00
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明公开了一种苹果采摘收集机及其采摘收集方法，收集机包括车辆、采摘机构和输送机构；采摘机构包括竖直滑台模组、采摘单元，采摘单元包括横架、水平传送带装置和可伸缩的采摘臂，采摘臂设采摘爪、分析待采摘苹果成熟度和位置的机器视觉系统，横架可上下移动安装于竖直滑台模组，采摘臂呈倾斜可水平移动安装于横架，采摘臂倾斜向上伸出、托举采摘苹果，水平传送带装置能接住采摘后苹果；输送机构包括依次输送苹果的竖直、主、辅助传送带装置。本发明X和Y方向上都遵循最近距离采摘原则，能对两侧苹果树进行采摘，同侧能从高中低三区域同时采摘，每个区域用多个采摘爪采摘，摘取后由各传送带装置输送苹果，该采摘方法缩短了采摘路径，效率高。
主权项：1.一种苹果采摘收集机，包括可移动的车辆、安装于车辆上的采摘机构和输送机构，其特征在于：所述采摘机构包括竖直安装于车辆的竖直滑台模组、至少一组安装于竖直滑台模组的采摘单元，所述采摘单元包括横架、水平传送带装置和至少一个可伸缩的采摘臂，所述采摘臂的顶端设有可张开或并拢的采摘爪，所述横架呈水平设置且一端可上下移动安装于竖直滑台模组，所述横架内设有水平滑台模组，所述采摘臂呈倾斜设置且可左右移动安装于水平滑台模组，所述采摘臂倾斜向上伸出、所述采摘爪托举采摘苹果，所述水平传送带装置安装于横架的前侧下部，且所述水平传送带装置能够接住采摘臂回缩后掉落的苹果，所述采摘臂配置有机器视觉系统以分析待采摘苹果成熟度和位置；所述输送机构包括竖直传送带装置、主传送带装置和辅助传送带装置，所述竖直传送带装置呈竖直安装于车辆且位于竖直滑台模组的侧边，所述水平传送带装置靠竖直传送带装置的一侧设有转换衔接口，所述转换衔接口位于竖直传送带装置的前侧，所述主传送带装置位于竖直传送带装置的另一侧、且贴近竖直传送带装置以接住竖直传送带装置上的苹果，所述主传送带装置的一端延伸至辅助传送带装置的上方，所述辅助传送带装置的一端下方放置有收集框；所述苹果采摘收集机还包括控制执行器，所述控制执行器与机器视觉系统电信连接用于决定是否采摘和采摘爪的位置移动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 无锡太湖学院 一种苹果采摘收集机及其采摘收集方法
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