申请/专利权人：苏州哈弗曼科技有限责任公司;南通曼决智能科技有限公司;海南普曼科技有限公司

申请日：2024-05-10

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN118252024A

主分类号：A01D46/30

分类号：A01D46/30;B25J15/10

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.06.28#公开

摘要：本发明涉及苹果采摘设备领域，且公开了一种便于调节的苹果采摘机器人夹爪，包括安装于机器人延伸臂端部的机械爪组件，所述保护组件包括方块、工形滑块、弹簧、锥形软垫。本发明通过设置保护组件，使得在使用安装机械爪组件的机器人对苹果进行采摘时，电机带动十字转片转动并带动椭圆片的一端移动，椭圆片的另一端带动爪杆在爪盘外壁顶部直线滑动，爪杆滑动时通过方块带动保护组件滑动，当锥形软垫接触苹果外皮时，会反向推动锥形软垫，此时若爪杆继续滑动，锥形软垫推动工形滑块滑动，并通过与方块的配合挤压弹簧，使苹果不会掉落，同时爪杆继续滑动时会通过保护组件卸力，使不会因苹果大小不均匀造成表皮损坏的问题。

主权项：1.一种便于调节的苹果采摘机器人夹爪，包括安装于机器人延伸臂端部的机械爪组件（1），所述机械爪组件（1）包括电机（101）、爪盘（102）、十字转片（105）、椭圆片（107）、爪杆（109），所述爪盘（102）固定连接于电机（101）外壁顶部，所述电机（101）输出端完全贯穿爪盘（102），且与爪盘（102）转动连接，所述十字转片（105）固定连接于电机（101）输出端外壁顶部，且转动连接于爪盘（102）外壁顶部，所述椭圆片（107）设置有四个，四个所述椭圆片（107）呈圆周排列滑动连接于爪盘（102）外壁顶部，且一端与十字转片（105）外壁底部转动连接，所述爪杆（109）转动连接于椭圆片（107）另一端外壁顶部，其特征在于，所述爪杆（109）外壁顶部设置有保护组件（2），所述保护组件（2）包括方块（201）、工形滑块（202）、弹簧（204）、锥形软垫（205）；所述方块（201）固定连接于爪杆（109）外壁顶部，所述工形滑块（202）设置于方块（201）一侧外壁，且完全贯穿至方块（201）另一侧外壁，所述工形滑块（202）与方块（201）滑动连接，所述弹簧（204）套接于工形滑块（202）外壁，且一端与弹簧（204）外壁固定连接，所述弹簧（204）另一端与方块（201）另一侧外壁固定连接，所述锥形软垫（205）固定连接于工形滑块（202）另一端外壁，所述锥形软垫（205）、弹簧（204）、方块（201）依次呈线性排列。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州哈弗曼科技有限责任公司;南通曼决智能科技有限公司;海南普曼科技有限公司 一种便于调节的苹果采摘机器人夹爪

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