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申请/专利权人：无锡光灿金智能机器人科技有限公司
申请日：2024-03-26
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118247809A
主分类号：G06V40/10
分类号：G06V40/10;G06T7/73;G06V10/764;G06T7/246
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明公开了一种基于RGB‑D相机的生猪个体识别及定位方法，包括获取养殖场景下生猪个体的图像，所述图像包括彩色图像和深度图像；根据得到的生猪个体的彩色图像进行判断，判断是否存在生猪个体，若存在,则定位生猪个体在图像中的目标区域，以及关键部位；根据定位得到的生猪个体在图像中的目标区域，提取相应的深度图像中的点云信息，并将局部点云逐帧合并进行三维重建，得到点云模型，并获取相机相对点云模型的位姿；根据重建得到的点云模型，以及当前相机的位姿，计算生猪个体及其关键部位的空间位置坐标。本发明构建目标体的识别定位方法，可用于生猪疫苗注射、体膘测量等任务中，对猪只以及关键部位的实时定位跟踪。
主权项：1.一种基于RGB-D相机的生猪个体识别及定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、获取养殖场景下生猪个体的图像，所述图像包括彩色图像和深度图像；步骤S2、根据得到的生猪个体的彩色图像进行判断，判断是否存在生猪个体，若存在,则定位生猪个体在图像中的目标区域，以及关键部位；步骤S3、根据定位得到的生猪个体在图像中的目标区域，提取相应的深度图像中的点云信息，并将局部点云逐帧合并进行三维重建，得到点云模型，并获取相机相对点云模型的位姿；步骤S4、根据重建得到的点云模型，以及当前相机的位姿，计算生猪个体及其关键部位的空间位置坐标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 无锡光灿金智能机器人科技有限公司 一种基于RGB-D相机的生猪个体识别及定位方法
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